Преобразуйте обращенное к передней стороне изображение камеры в нисходящее представление
Vision HDL Toolbox / Геометрические преобразования
Блок Birds-Eye View деформирует обращенное к передней стороне изображение камеры в нисходящее представление. Это использует эффективную оборудованием архитектуру, которая поддерживает генерацию HDL-кода.
Необходимо обеспечить матрицу homography, которая описывает преобразование. Эта матрица может быть вычислена от физических свойств камеры, или опытным путем выведена путем анализа изображения шаблона сетки, взятого камерой. Блок использует матрицу, чтобы вычислить преобразованные координаты каждого пикселя. Преобразование не интерполирует между пиксельными местоположениями. Вместо этого это округляет результат до самой близкой координаты.
Блок работает с трапециевидной областью входного изображения ниже предела. Эти изображения показывают входную область, выбранную для преобразования и получившегося нисходящего представления.
Можно задать количество линий в преобразованной области и размере выходной системы координат. Если заданная матрица homography не может сопоставить от требуемого количества линий к требуемому выходному размеру, блок возвращает предупреждение.
Поскольку блок реплицирует линии из входной области, чтобы создать большую выходную систему координат, это не может завершить преобразование одной системы координат, прежде чем следующая система координат прибудет. Блок игнорирует любые новые входные кадры, в то время как он все еще преобразовывает предыдущую систему координат. Поэтому в зависимости от сохраненных линий и выходного размера, блок может пропустить входные кадры. Эта синхронизация также позволяет блоку обеспечить интервалы гашения потока входного пикселя.
Этот блок использует пиксельный интерфейс потоковой передачи с pixelcontrol соедините шиной для сигналов управления кадром. Этот интерфейс позволяет блоку действовать независимо от размера изображения и формата. Все блоки Vision HDL Toolbox™ используют тот же интерфейс потоковой передачи. Блок принимает и возвращает скалярное пиксельное значение и шину, которая содержит пять управляющих сигналов. Управляющие сигналы указывают на валидность каждого пикселя и его местоположения в системе координат. Чтобы преобразовать систему координат (пиксельная матрица) в последовательный пиксельный поток и управляющие сигналы, используйте блок Frame To Pixels. Для полного описания интерфейса смотрите Пиксельный Интерфейс Потоковой передачи.
Преобразование от координаты входного пикселя (x,y) к видимой с большого расстояния пиксельной координате выведено из матрицы homography, h. Матрица homography основана на физических параметрах и поэтому является константой для конкретной установки камеры.
Реализация видимого с большого расстояния преобразования в оборудовании непосредственно не выполняет это вычисление. Вместо этого блок предварительно вычисляет интерполяционные таблицы для горизонтальных и вертикальных аспектов преобразования.
Во-первых, блок хранит входные линии, начинающие с предварительно вычисленного предела. Сохраненные пиксели формируют трапецоид с короткими линиями около предела и более широкими линиями около камеры. Это устройство хранения данных использует ячейки памяти Maximum buffer size, in pixels.
Горизонтальная интерполяционная таблица содержит параметры интерполяции, которые описывают фрагмент каждой линии трапециевидной входной области к требуемой ширине выходной системы координат. Линии, которые падают ближе на предел, расширяются больше, чем линии ближе к камере.
Вертикальная интерполяционная таблица содержит y - координатное отображение, и сколько раз каждая линия повторяется, чтобы заполнить требуемую высоту выходной системы координат. Около предела, входной контурной карты ко многим выходным линиям, в то время как каждая линия ближе камера сопоставляет с уменьшающимся количеством выходных линий.
Интерполяционные таблицы используют 3*Number of input lines to buffer ячейки памяти.
estimateGeometricTransform (Computer Vision Toolbox) | imwarp (Image Processing Toolbox)