Реализовать трехосный инерциальный измерительный блок (IMU)
Аэрокосмический блок/GNC/Навигация
Блок «Трехосный инерционный измерительный блок» реализует инерционный измерительный блок (IMU), содержащий трехосный акселерометр и трехосный гироскоп.
Описание уравнений и применение ошибок см. в разделах Трехосный акселерометр и Трехосный гироскоп.
На значке блока «Трехосные инерционные единицы измерения» (Three-axis Inertial Measurement Unit) отображаются единицы измерения ввода и вывода, выбранные из параметра «Единицы» (Units).
Вибропендозная ошибка, влияние гистерезиса, анизоэластичное смещение и анисоинерциальное смещение не учитываются в этом блоке.
Этот блок не предназначен для моделирования внутренней динамики различных форм инструмента.
Ab - Фактические ускоренияФактические ускорения в фиксированных по телу осях, заданных как трехэлементный вектор, в единицах измерения, указанных в параметре Единицы измерения.
Типы данных: double
ω - Угловые скоростиУгловые скорости в фиксированных по телу осях, определяемые как трехэлементный вектор, в радианах в секунду.
Типы данных: double
dω/dt - Угловые ускоренияУгловые ускорения в фиксированных по телу осях, определяемые как трехэлементный вектор, в радианах в секунду в квадрате.
Типы данных: double
CG - Расположение центра тяжестиРасположение центра тяжести, заданного как трехэлементный вектор, в единицах измерения, указанных в параметре Единицы измерения.
Типы данных: double
g - ГравитацияСила тяжести по оси тела, заданная как трехэлементный вектор в единицах измерения, указанных в параметре Единицы измерения.
Типы данных: double
Ameas - Измеренные ускоренияИзмеренные ускорения акселерометра, возвращаемые в виде трехэлементного вектора, в единицах измерения, указанных в параметре Единицы измерения.
Типы данных: double
ωmeas - Измеренные угловые скоростиИзмеренные угловые скорости от гироскопа, возвращаемые как трёхэлементный вектор, в радианах в секунду.
Типы данных: double
Units - Единицы измеренияMetric (MKS) (по умолчанию) | EnglishЕдиницы ввода и вывода, указанные как:
| Единицы | Ускорение | Длина |
|---|---|---|
Metric (MKS)
| Метров в секунду в квадрате | Метры |
English
| Футов в секунду в квадрате | Ноги |
Параметр блока: units |
| Текст: символьный вектор |
Значения: 'Metric (MKS)' | 'English' |
По умолчанию: 'Metric (MKS)' |
IMU location - местоположение IMU[0 0 0] (по умолчанию) | трехэлементный векторМестоположение IMU, которое также является расположением группы акселерометров, измеряется от нулевой опорной точки (обычно носовой) до задней части, справа от вертикальной осевой линии и выше горизонтальной осевой линии. Эта привязка измерения одинакова для входного значения центра тяжести. Единицы измерения находятся в единицах измерения, указанных в параметре Units.
Параметр блока: imu |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: трехэлементный вектор |
По умолчанию: '[0 0 0]' |
Update rate (sec) - Частота обновления0 (по умолчанию) | скалярЧастота обновления акселерометра и гироскопа, заданная как двойной скаляр, в секундах. Скорость обновления 0 создает непрерывный акселерометр и непрерывный гироскоп. Если установлен флажок Шум включен (Noise on) и скорость обновления равна 0, блок обновляет шум со скоростью 0,1.
Совет
Если вы:
Обновить значение этого параметра на 0 (непрерывно)
Настройка решателя с фиксированным шагом для модели
также необходимо установить флажок Автоматически обрабатывать переход скорости для передачи данных (Automatically handle rate transfer for data transfer) на панели Решатель (Solver). Этот флажок позволяет программному обеспечению правильно обрабатывать переходы скорости.
Параметр блока: i_Ts |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: двойной скаляр |
По умолчанию: '0' |
Second order dynamics for accelerometer - Динамика второго порядкаon (по умолчанию) | offЧтобы применить динамику второго порядка к показаниям ускорения, установите этот флажок.
Параметр блока: dtype_a |
| Текст: символьный вектор |
Значения: 'on' | 'off' |
По умолчанию: 'on' |
Accelerometer natural frequency (rad/sec) - Собственная частота акселерометра190 (по умолчанию) | скалярСобственная частота акселерометра, заданная как двойной скаляр, в радианах в секунду.
Чтобы включить этот параметр, выберите «Динамика второго порядка» для акселерометра.
Параметр блока: w_a |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: двойной скаляр |
По умолчанию: '190' |
Accelerometer damping ratio - Коэффициент демпфирования акселерометра0.707 (по умолчанию) | скалярКоэффициент демпфирования акселерометра, заданный как двойной скаляр, без размеров.
Чтобы включить этот параметр, выберите «Динамика второго порядка» для акселерометра.
Параметр блока: z_a |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: двойной скаляр |
По умолчанию: '0.707' |
Accelerometer scale factor and cross-coupling - Масштабные коэффициенты и поперечная муфта[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1] (по умолчанию) | матрица 3 на 3Масштабные коэффициенты и перекрестная связь, заданные как матрица 3 на 3, для смещения акселерометра от осей корпуса и для масштабирования ускорений вдоль осей корпуса.
Параметр блока: a_sf_cc |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: матрица 3 на 3 |
По умолчанию: '[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]' |
Accelerometer measurement bias - Смещение измерения акселерометра[0 0 0] (по умолчанию) | трехэлементный векторДолгосрочные смещения по осям акселерометра, заданные как трехэлементный вектор, в единицах измерения, указанных в параметре Единицы измерения.
Параметр блока: a_bias |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: трехэлементный вектор |
По умолчанию: '[0 0 0]' |
Accelerometer upper and lower limits - Минимальное и максимальное значения ускорения[-inf -inf -inf inf inf inf] (по умолчанию) | шестиэлементный векторТри минимальных значения и три максимальных значения ускорения в каждой из осей акселерометра, заданных как шестиэлементный вектор, в единицах, указанных в параметре Единицы.
Параметр блока: a_sat |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: шестиэлементный вектор |
По умолчанию: '[-inf -inf -inf inf inf inf]' |
Second-order dynamics for gyro - Гироскоп второго порядка динамикиon (по умолчанию) | offЧтобы применить динамику второго порядка к показаниям гироскопа, установите этот флажок.
Параметр блока: dtype_g |
| Текст: символьный вектор |
Значения: 'on' | 'off' |
По умолчанию: 'on' |
Gyro natural frequency (rad/sec) - Гироскоп собственной частоты190 (по умолчанию) | скалярСобственная частота гироскопа, заданная как двойной скаляр, в радианах в секунду.
Чтобы включить этот параметр, выберите Динамика второго порядка для гироскопа.
Параметр блока: w_g |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: двойной скаляр |
По умолчанию: '190' |
Gyro damping ratio - Коэффициент демпфирования гироскопа0.707 (по умолчанию) | скалярКоэффициент демпфирования гироскопа, определяемый как двойной скаляр.
Чтобы включить этот параметр, выберите Динамика второго порядка для гироскопа.
Параметр блока: z_g |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: двойной скаляр |
По умолчанию: '0.707' |
Gyro scale factors and cross-coupling - Масштабные коэффициенты гироскопа и кросс-муфта[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1] (по умолчанию) | матрица 3 на 3Масштабные коэффициенты гироскопа и перекрестная связь, определенные как матрица 3 на 3, для перекоса гироскопа от осей тела и для масштабирования угловых скоростей вдоль осей тела.
Параметр блока: g_sf_cc |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: матрица 3 на 3 |
По умолчанию: '[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]' |
Gyro measurement bias - Смещение измерения гироскопа[0 0 0] (по умолчанию) | трехэлементный векторДолгосрочные смещения по осям гироскопа, задаваемые трехэлементным вектором, в радианах в секунду.
Параметр блока: g_bias |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: трехэлементный вектор |
По умолчанию: '[0 0 0]' |
G-sensitive bias - Максимальное изменение ставок[0 0 0] (по умолчанию) | трехэлементный векторМаксимальное изменение скоростей вследствие линейного ускорения, определяемого как трехэлементный вектор, в радианах в секунду на g-единицу.
Параметр блока: g_sens |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: трехэлементный вектор |
По умолчанию: '[0 0 0]' |
Gyro upper and lower limits - Минимальное и максимальное значения угловых скоростей[-inf -inf -inf inf inf inf] (по умолчанию) | шестиэлементный векторТри минимальных значения и три максимальных значения угловых скоростей в каждой из осей гироскопа, заданных как шестиэлементный вектор, в радианах в секунду.
Параметр блока: g_sat |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: шестиэлементный вектор |
По умолчанию: '[-inf -inf -inf inf inf inf]' |
Noise on Белый шумon (по умолчанию) | offЧтобы применить белый шум к показаниям ускорения и гироскопа, установите этот флажок.
Параметр блока: i_rand |
| Текст: символьный вектор |
Значения: 'on' | 'off' |
По умолчанию: 'on' |
Noise seeds - Семена шума[23093 23094 23095 23096 23097 23098] (по умолчанию) | шестиэлементный векторСкалярные начальные числа для гауссова генератора шума для каждой оси акселерометра и гироскопа, заданные как шестиэлементный вектор.
Для включения этого параметра выберите «Шум включен».
Параметр блока: i_seeds |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: шестиэлементный вектор |
По умолчанию: '[23093 23094 23095 23096 23097 23098]' |
Noise power - Мощность шума[0.001 0.001 0.001 0.0001 0.0001 0.0001] (по умолчанию) | шестиэлементный векторВысота спектральной плотности мощности (PSD) белого шума для каждой оси акселерометра и гироскопа, определяемая как шестиэлементный вектор, в:
(m/s2 )/Гц, если для параметра Units установлено значение Metric (MKS)
(ft/s2 )/Гц, если для параметра Units установлено значение English
Для включения этого параметра выберите «Шум включен».
Параметр блока: i_pow |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: шестиэлементный вектор |
По умолчанию: '[0.001 0.001 0.001 0.0001 0.0001 0.0001]' |
[1] Роджерс, Р. М., Прикладная математика в интегрированных навигационных системах, AIAA Education Series, 2000.
Вычислить диапазон | Трехосный акселерометр | Трёхосный гироскоп
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.
