Преобразование косинусной матрицы направления в кватернион
q = dcm2quat(n)
q = dcm2quat(n,action)
q = dcm2quat(n,action,tolerance)
q = dcm2quat(n) вычисляет кватернион, q, для данной косинусной матрицы направления, n. Вход n является 3-на-3-на-m матрица косинусных матриц ортогонального направления. Матрица направления косинуса выполняет координатное преобразование вектора в инерциальных осях в вектор в осях тела. q возвращает m-by-4 матрица, содержащая m кватернионы. q имеет скалярное число в качестве первого столбца.
Эта функция применяется только к координатно-косинусным матрицам, ортогональным с определителем + 1.
q = dcm2quat(n,action) выступает action если косинусная матрица направления недопустима (не ортогональна).
Предупреждение (Warning) - отображает предупреждение и указывает, что матрица направления косинуса недопустима.
Ошибка - отображает ошибку и указывает, что матрица направления косинуса недопустима.
Нет - не отображает предупреждение или ошибку (по умолчанию).
q = dcm2quat(n,action,tolerance) использует tolerance уровень для оценки, если направление косинусная матрица, n, является допустимым (ортогональным). tolerance скаляр, значение по умолчанию eps(2) (4.4409e-16). Функция считает косинусную матрицу направления действительной, если выполняются следующие условия:
Транспонирование матрицы направления косинуса само по себе равно 1 в пределах заданного допуска (transpose(n)*n == 1±tolerance)
Определитель косинусной матрицы направления равен 1 в пределах заданного допуска (det(n) == 1±tolerance).
Определите кватернион по косинусной матрице направления:
dcm = [0 1 0; 1 0 0; 0 0 -1];
q = dcm2quat(dcm)
q =
0 0.7071 0.7071 0Определите кватернионы из многосторонних косинусных матриц:
dcm = [ 0 1 0; 1 0 0; 0 0 -1];
dcm(:,:,2) = [ 0.4330 0.2500 -0.8660; ...
0.1768 0.9186 0.3536; ...
0.8839 -0.3062 0.3536];
q = dcm2quat(dcm)
q =
0 0.7071 0.7071 0
0.8224 0.2006 0.5320 0.0223Определите кватернион из матрицы направления косинуса, проверенной в пределах допуска:
dcm = [0 1 0; 1 0 0; 0 0 -1];
q = dcm2quat(dcm,'Warning',0.1)
q =
0 0.7071 0.7071 0angle2dcm | angle2quat | dcm2angle | quat2angle | quat2dcm