Exponenta Banner
exponenta event banner

dcm2angle

Создание углов поворота из матрицы направления косинуса

свернуть все на странице

Синтаксис

[rotationAng1 rotationAng2 rotationAng3] = dcm2angle (dcm)
[rotationAng1 rotationAng2 rotationAng3] = dcm2angle (dcm, rotationSequence)
[rotationAng1 rotationAng2 rotationAng3] = dcm2angle (___, lim)
[rotationAng1 rotationAng2 rotationAng3] = dcm2angle (___, действие)
[rotationAng1 rotationAng2 rotationAng3] = dcm2angle (___, допуск)

Описание

пример

[rotationAng1 rotationAng2 rotationAng3] = dcm2angle(dcm) вычисляет углы поворота, rotationAng1, rotationAng2, rotationAng3, для матрицы направления косинуса, dcm. Эта функция использует пассивное преобразование между двумя системами координат.

[rotationAng1 rotationAng2 rotationAng3] = dcm2angle(dcm,rotationSequence) вычисляет углы поворота для заданной последовательности поворота, rotationSequence.

[rotationAng1 rotationAng2 rotationAng3] = dcm2angle(___,lim) вычисляет углы поворота для заданной угловой зависимости, lim. Определить lim после всех других входных аргументов.

[rotationAng1 rotationAng2 rotationAng3] = dcm2angle(___,action) вычисляет углы поворота и выполняет действие, если матрица направления косинуса не ортогональна. Определить action после всех других входных аргументов.

[rotationAng1 rotationAng2 rotationAng3] = dcm2angle(___,tolerance) вычисляет углы поворота и использует tolerance чтобы определить, ортогональна ли матрица направления косинуса. Определить tolerance после всех других входных аргументов.

Примеры

свернуть все

Определите углы поворота по косинусной матрице направления: 

dcm = [1 0 0; 0 1 0; 0 0 1];
[yaw, pitch, roll] = dcm2angle(dcm)
yaw =
     0

pitch =
     0

roll =
     0

Определите углы поворота из многосторонних косинусных матриц: 

dcm        = [ 1 0 0; 0 1 0; 0 0 1];  
dcm(:,:,2) = [ 0.85253103550038   0.47703040785184  -0.21361840626067; ...
              -0.43212157513194   0.87319830445628   0.22537893734811; ...
               0.29404383655186  -0.09983341664683   0.95056378592206];
[pitch, roll, yaw] = dcm2angle(dcm,'YXZ','Default','None',0.1)
pitch =
         0
    0.3000

roll =
         0
    0.1000

yaw =
         0
    0.5000

Входные аргументы

свернуть все

Матрицы косинуса направления, определенные как матрица 3 на 3 на м, где m - число косинусных матриц направления. Матрицы косинусов направления должны быть ортогональны с определителем + 1.

Последовательность вращения, заданная как:

  • 'ZYX'

  • 'ZYZ'

  • 'ZXY'

  • 'ZXZ'

  • 'YXZ'

  • 'YXY'

  • 'YZX'

  • 'YZY'

  • 'XYZ'

  • 'XZY'

  • 'XYX'

  • 'XZX'

где rotationAng1 является z- вращение оси, rotationAng2 является y- вращение оси, и rotationAng3 является x- вращение оси.

Типы данных: char | string

Угловая зависимость, указанная как 'Default' или 'ZeroR3'. Дополнительные сведения об ограничениях угла см. в разделе Ограничения.

Действие для недопустимой косинусной матрицы направления, указанной как:

  • 'Warning' - отображает предупреждение и указывает, что матрица направления косинуса недопустима.

  • 'Error' - отображает ошибку и указывает, что матрица направления косинуса недопустима.

  • 'None' - Не отображает предупреждение или ошибку.

Типы данных: char | string

Уровень допуска для оценки, если направление косинусная матрица, dcm, ортогональен, указан как скаляр.

Функция считает косинусную матрицу направления действительной, если выполняются следующие условия:

  • Транспонирование матрицы направления косинуса само по себе равно 1 в пределах указанного допуска tolerance (transpose(dcm)*dcm == 1±tolerance)

  • Определитель косинусной матрицы направления равен 1 в пределах заданного допуска (det(dcm) == 1±tolerance).

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

Первые углы поворота, возвращаемые в виде массива m-by-1, в радиусах.

Вторые углы поворота, возвращаемые в виде массива m-by-1, в радиусах.

Третьи углы поворота, возвращаемые в виде матрицы m-by-1, в радиусах.

Ограничения

  • 'Default' ограничения для 'ZYX', 'ZXY', 'YXZ', 'YZX', 'XYZ', и 'XZY' реализации генерируют rotationAng2 угол, лежащий между ± 90 градусами, иrotationAng1 и rotationAng3 углы лежат между ± 180 градусами .

  • 'Default' ограничения для 'ZYZ', 'ZXZ', 'YXY', 'YZY', 'XYX', и 'XZX' реализации генерируют rotationAng2 угол, лежащий между 0-180 градусами, и rotationAng1 и rotationAng3 углы лежат между ± 180 градусами .

  • 'ZeroR3' ограничения для 'ZYX', 'ZXY', 'YXZ', 'YZX', 'XYZ', и 'XZY' реализации генерируют rotationAng2 угол, лежащий между ± 90 градусами, иrotationAng1 и rotationAng3 углы лежат между ± 180 градусами. Однако когдаrotationAng2 равно ± 90 градусов ,rotationAng3 имеет значение 0 градусов.

  • 'ZeroR3' ограничения для 'ZYZ', 'ZXZ', 'YXY', 'YZY', 'XYX', и 'XZX' реализации генерируют rotationAng2 угол, лежащий между 0-180 градусами, и rotationAng1 и rotationAng3 углы лежат между ± 180 градусами. Однако когдаrotationAng2 равно 0 или ± 180 градусов ,rotationAng3 имеет значение 0 градусов.

См. также

| | |

Представлен в R2006b

Документация по панели инструментов для аэрокосмической промышленности

Поддержка