Чувствительность системы управления к временным задержкам

В этом примере показано, как проверить чувствительность системы управления с замкнутым контуром к временным задержкам в системе.

Задержки по времени редко известны точно, поэтому часто важно понимать, насколько чувствительна система управления к значению задержки. Такой анализ чувствительности легко выполняется с использованием массивов LTI и InternalDelay собственность. Например, рассмотрим систему управления PI с надрезом, разработанную в «PI Control Loop with Dead Time» из примера «Analyzing Control Systems with Delays». Следующие команды создают модель LTI этой системы с замкнутым контуром, установку третьего порядка с задержкой ввода, PI-контроллер и фильтр-пробку.

s = tf('s');
G = exp(-2.6*s)*(s+3)/(s^2+0.3*s+1);
C = 0.06 * (1 + 1/s);
T = feedback(ss(G*C),1);
notch = tf([1 0.2 1],[1 .8 1]);
C = 0.05 * (1 + 1/s);
Tnotch = feedback(ss(G*C*notch),1);

Проверьте внутреннюю задержку системы с замкнутым контуром Tnotch.

Tnotch.InternalDelay

ans = 2.6000

2.6-секундная задержка на входе установки; G становится внутренней задержкой 2,6 с в системе с замкнутым контуром. Чтобы проверить чувствительность ответов Tnotch к вариациям этой задержки, создайте массив копий Tnotch. Затем измените внутреннюю задержку в массиве.

Tsens = repsys(Tnotch,[1 1 5]);
tau = linspace(2,3,5);
for j = 1:5;
    Tsens(:,:,j).InternalDelay = tau(j);
end

Множество Tsens содержит пять моделей с внутренними задержками в диапазоне от 2.0 до 3.0.

Изучите пошаговые ответы этих моделей.

stepplot(Tsens)

График показывает, что неопределенность в отношении значения задержки оказывает небольшое влияние на характеристики замкнутого цикла.

Связанные темы

• Временные задержки в линейных системах