Фон

systune и looptune команды настраивают параметры систем управления фиксированной структурой в соответствии с различными требованиями к времени и частотной области. TuningGoal пакет является хранилищем для таких требований к конструкции.

Полюса с замкнутым контуром

TuningGoal.Poles цель ограничивает расположение полюсов замкнутого контура. Вы можете применить некоторую минимальную скорость распада

ввести некоторый минимальный коэффициент демпфирования

или наложить зависимость на величину полюса

Например,

MinDecay = 0.5;
MinDamping = 0.7;
MaxFrequency = 10;
R = TuningGoal.Poles(MinDecay,MinDamping,MaxFrequency);

ограничивает положение полюсов с замкнутым контуром в белой области, расположенной ниже.

viewGoal(R)

Увеличение MinDecay значение приводит к более быстрым переходным процессам. Увеличение MinDamping значение приводит к лучшим затухающим переходным процессам. Уменьшение MaxFrequency значение предотвращает быструю динамику.

Полюса контроллера

TuningGoal.ControllerPoles цель ограничивает расположение полюсов для настроенных элементов, таких как фильтры и компенсаторы. Алгоритм настройки может производить неустойчивые компенсаторы для неустойчивых растений. Чтобы предотвратить это, используйте TuningGoal.ControllerPoles цель - удерживать полюса компенсатора в левой половине плоскости. Например, если компенсатор параметризован как передаточная функция второго порядка,

C = tunableTF('C',1,2);

вы можете заставить его иметь стабильную динамику, добавив требование

MinDecay = 0;
R = TuningGoal.ControllerPoles('C',MinDecay);