Exponenta Banner
exponenta event banner

constturn

Модель движения с постоянной скоростью поворота

свернуть все на странице

Синтаксис

updatedstate = constturn (состояние)
updatedstate = constturn (состояние, dt)
updatedstate = constturn (состояние, w, dt)

Описание

пример

updatedstate = constturn(state) возвращает обновленное состояние, updatedstate, полученные из предыдущего состояния, state, после одной секунды времени шага для движения, смоделированного как постоянная скорость поворота. Постоянная скорость поворота означает, что движение в плоскости x-y следует за постоянной угловой скоростью, а движение в вертикальных направлениях z - за моделью постоянной скорости.

пример

updatedstate = constturn(state,dt) также определяет временной шаг, dt.

updatedstate = constturn(state,w,dt) также определяет шум, w.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Определите начальное состояние для движения 2-D постоянной скоростью поворота. Скорость поворота составляет 12 градусов в секунду. Обновите состояние до одной секунды позже.

state = [500,0,0,100,12].';
state = constturn(state)
state = 5×1

  489.5662
  -20.7912
   99.2705
   97.8148
   12.0000
Открыть сценарий в реальном времени

Определите начальное состояние для движения 2-D постоянной скоростью поворота. Скорость поворота составляет 12 градусов в секунду. Обновите состояние до 0,1 секунды позже.

state = [500,0,0,100,12].';
state = constturn(state,0.1)
state = 5×1

  499.8953
   -2.0942
    9.9993
   99.9781
   12.0000

Входные аргументы

свернуть все

Вектор состояния для модели движения с постоянной скоростью поворота в двух или трех пространственных измерениях, заданный как действительный вектор или матрица.

  • Если задан как 5-элементный вектор, вектор состояния описывает 2-D движение в плоскости x-y. Вектор состояния можно указать как вектор строки или столбца. Компоненты вектора состояния: [x;vx;y;vy;omega] где x представляет координату x и vx представляет скорость в направлении X. y представляет координату y и vy представляет скорость в направлении y. omega представляет скорость поворота.

    При определении в качестве матрицы 5-by-N каждый столбец представляет различный вектор состояния N представляет количество состояний.

  • Если задан как 7-элементный вектор, вектор состояния описывает 3-D движение. Вектор состояния можно указать как вектор строки или столбца. Компоненты вектора состояния: [x;vx;y;vy;omega;z;vz] где x представляет координату x и vx представляет скорость в направлении X. y представляет координату y и vy представляет скорость в направлении y. omega представляет скорость поворота. z представляет координату z и vz представляет скорость в направлении Z.

    При указании в качестве матрицы 7-by-N каждый столбец представляет различный вектор состояния. N представляет количество состояний.

Координаты положения в метрах. Координаты скорости в метрах/секунду. Скорость поворота в градусах/с.

Пример: [5;0.1;4;-0.2;0.01]

Типы данных: double

Интервал временного шага фильтра, заданный как положительный скаляр. Единицы времени в секундах.

Пример: 0.5

Типы данных: single | double

Шум состояния, заданный как скалярная или вещественно-значная (D + 1) -length -by-N матрица. D - число размеров движения, а N - число векторов состояния. Компоненты - каждый столбец: [ax;ay;alpha] для 2-D движения или [ax;ay;alpha;az] для 3-D движения. ax, ay, и az - значения шума линейного ускорения в осях x, y и z соответственно, и alpha - значение шума углового ускорения. Если задано как скаляр, значение расширяется до матрицы (D + 1) -by-N.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Обновленный вектор состояния, возвращаемый в виде вектора вещественного значения или матрицы вещественного значения с тем же количеством элементов и размерностей, что и входной вектор состояния.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

Функции

Объекты

Представлен в R2017a

Документация по автоматизированному инструментарию вождения

Поддержка