Exponenta Banner
exponenta event banner

initializeTrack

Инициализировать новую дорожку

свернуть все на странице

Синтаксис

trackID = initialityTrack (трекер, дорожка)
trackID = initialityTrack (трекер, дорожка, фильтр)

Описание

пример

trackID = initializeTrack(tracker,track) инициализирует новую дорожку в tracker. Трекер должен быть обновлен по крайней мере один раз перед инициализацией дорожки. Если дорожка успешно инициализирована, трекер назначает вывод trackID на дорожку, устанавливает UpdateTime дорожки, равной времени последнего шага в трекере, и синхронизирует данные на входе track к инициализированной дорожке.

Предупреждение выдается, если трекер уже поддерживает максимальное количество дорожек, указанное егоMaxNumTracks собственность. В этом случае trackID возвращается как 0, что указывает на неудачу инициализации дорожки.

trackID = initializeTrack(tracker,track,filter) инициализирует новую дорожку в tracker, используя указанный фильтр слежения, filter.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создайте многообъектный трекер и обновите трекер с обнаружениями в t = 0 и t = 1 сек.

tracker = multiObjectTracker
tracker = 
  multiObjectTracker with properties:

                  TrackerIndex: 0
       FilterInitializationFcn: 'initcvkf'
           AssignmentThreshold: [30 Inf]
                  MaxNumTracks: 200
                 MaxNumSensors: 20

                  OOSMHandling: 'Terminate'

         ConfirmationThreshold: [2 3]
             DeletionThreshold: [5 5]

            HasCostMatrixInput: false
    HasDetectableTrackIDsInput: false
               StateParameters: [1x1 struct]

                     NumTracks: 0
            NumConfirmedTracks: 0


detection1 = objectDetection(0,[1;1;1]);
detection2 = objectDetection(1,[1.1;1.2;1.1]);
tracker(detection1,0);
currentTrack = tracker(detection2,1);

Как видно из NumTracks свойство, трекер теперь поддерживает одну дорожку.

tracker
tracker = 
  multiObjectTracker with properties:

                  TrackerIndex: 0
       FilterInitializationFcn: 'initcvkf'
           AssignmentThreshold: [30 Inf]
                  MaxNumTracks: 200
                 MaxNumSensors: 20

                  OOSMHandling: 'Terminate'

         ConfirmationThreshold: [2 3]
             DeletionThreshold: [5 5]

            HasCostMatrixInput: false
    HasDetectableTrackIDsInput: false
               StateParameters: [1x1 struct]

                     NumTracks: 1
            NumConfirmedTracks: 1

Создание новой дорожки с помощью objectTrack объект.

newTrack = objectTrack()
newTrack = 
  objectTrack with properties:

             TrackID: 1
            BranchID: 0
         SourceIndex: 1
          UpdateTime: 0
                 Age: 1
               State: [6x1 double]
     StateCovariance: [6x6 double]
     StateParameters: [1x1 struct]
       ObjectClassID: 0
          TrackLogic: 'History'
     TrackLogicState: 1
         IsConfirmed: 1
           IsCoasted: 0
      IsSelfReported: 1
    ObjectAttributes: [1x1 struct]

Инициализируйте дорожку в объекте отслеживания GNN, используя только что созданную дорожку.

trackID = initializeTrack(tracker,newTrack)
trackID = uint32
    2

Как видно из NumTracks свойство, трекер теперь поддерживает две дорожки.

tracker
tracker = 
  multiObjectTracker with properties:

                  TrackerIndex: 0
       FilterInitializationFcn: 'initcvkf'
           AssignmentThreshold: [30 Inf]
                  MaxNumTracks: 200
                 MaxNumSensors: 20

                  OOSMHandling: 'Terminate'

         ConfirmationThreshold: [2 3]
             DeletionThreshold: [5 5]

            HasCostMatrixInput: false
    HasDetectableTrackIDsInput: false
               StateParameters: [1x1 struct]

                     NumTracks: 2
            NumConfirmedTracks: 2

Входные аргументы

свернуть все

Многообъектный трекер, указанный как multiObjectTracker Системный объект.

Новая дорожка для инициализации, указанная как objectTrack объект или структура. Если указано как структура, имя, тип переменной и размер данных полей структуры должны совпадать с именем, типом переменной и размером данных соответствующих свойств структуры. objectTrack объект.

Типы данных: struct | object

Объект фильтра, указанный как trackingKF, trackingEKF, или trackingUKF объект.

Выходные аргументы

свернуть все

Идентификатор дорожки, возвращаемый как неотрицательное целое число. trackID возвращается как 0, если track не была успешно инициализирована.

Пример: 2

См. также

Представлен в R2020a

Документация по автоматизированному инструментарию вождения

Поддержка