Exponenta Banner
exponenta event banner

predictTracksToTime

Прогнозировать состояние дорожки

свернуть все на странице

Синтаксис

predictedtracks = predictEdingToTime (трекер, trackID, время)
predictedtracks = predictExingToTime (трекер, категория, время)
predictedtracks = predictExingToTime (трекер, категория, время, 'WeyCovariance', tf)

Описание

predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,trackID,time) возвращает предсказанные дорожки, predictedtracks, из tracker, в указанное время, time. Перед вызовом этой функции объекта трекер или фузер необходимо обновить хотя бы один раз. Использовать isLocked(tracker) для проверки того, обновлен ли трекер или фузер.

Примечание

Эта функция выводит только предсказанные дорожки и не обновляет состояния внутренних дорожек tracker.

пример

predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,category,time) возвращает все прогнозируемые дорожки для указанной категории, category, отслеживаемых объектов.

predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,category,time,'WithCovariance',tf) также позволяет указать, следует ли прогнозировать ковариацию состояния каждой дорожки, установив tf флаг для true или false. Предсказание ковариации замедляет процесс предсказания и увеличивает затраты на вычисление, но в дополнение к предсказанному состоянию обеспечивает предсказанную ковариацию состояния дорожки. Значение по умолчанию - false.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создайте дорожку из обнаружения в момент времени t = 0 секунд и спрогнозируйте ее до t = 1 секунды.

tracker = multiObjectTracker;
detection = objectDetection(0,[0;0;0]);
tracker(detection,0);
predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,'all',1)
predictedtracks = 
  objectTrack with properties:

             TrackID: 1
            BranchID: 0
         SourceIndex: 0
          UpdateTime: 1
                 Age: 1
               State: [6x1 double]
     StateCovariance: [6x6 double]
     StateParameters: [1x1 struct]
       ObjectClassID: 0
          TrackLogic: 'History'
     TrackLogicState: [1 0 0 0 0]
         IsConfirmed: 0
           IsCoasted: 0
      IsSelfReported: 1
    ObjectAttributes: [1x1 struct]

Входные аргументы

свернуть все

Многообъектный трекер, указанный как multiObjectTracker Системный объект.

Идентификатор дорожки, указанный как положительное целое число. Только дорожка, указанная trackID прогнозируется в трекере.

Пример: 15

Типы данных: single | double

Время прогнозирования, указанное как скаляр. Состояния трасс прогнозируются до этого времени. Время должно быть больше времени, введенного в трекер при предыдущем обновлении дорожки. Единицы измерения в секундах.

Пример: 1.0

Типы данных: single | double

Категории отслеживания, указанные как 'all', 'confirmed', или 'tentative'. Можно предсказать все треки, только подтвержденные треки или только предварительные треки.

Типы данных: char

Выходные аргументы

свернуть все

Список треков или филиалов, возвращаемых как:

  • Массив objectTrack объекты в режиме интерпретации MATLAB.

  • Массив структур в режиме генерации кода. Имена полей структур совпадают с именами свойств в objectTrack.

Типы данных: struct | object

См. также

Представлен в R2020a

Документация по автоматизированному инструментарию вождения

Поддержка