Exponenta Banner
exponenta event banner

objectDetection

Отчет по обнаружению одиночных объектов

развернуть все на странице

Описание

Один objectDetection объект содержит отчет об обнаружении объекта, полученный датчиком для одного объекта. Вы можете использовать objectDetection вывод в качестве входных данных для трекеров, таких как multiObjectTracker.

Создание

Синтаксис

detection = objectDetection (время, измерение)
detection = objectDetection (___, имя, значение)

Описание

пример

detection = objectDetection(time,measurement) создает объект detection на указанном time из указанного measurement.

пример

detection = objectDetection(___,Name,Value) создает detection объект со свойствами, указанными как один или несколько Name,Value аргументы пары. Все неопределенные свойства имеют значения по умолчанию. Вы не можете указать Time или Measurement свойства с использованием Name,Value пар.

Входные аргументы

развернуть все

Время обнаружения, указанное как неотрицательный действительный скаляр. Этот аргумент задает Time собственность.

Измерение объекта, указанное как действительный N-элементный вектор. N определяется системой координат, используемой для сообщения об обнаружениях и других параметрах, указанных в MeasurementParameters для свойства objectDetection объект.

Этот аргумент задает Measurement собственность.

Выходные аргументы

развернуть все

Отчет об обнаружении для одного объекта, возвращенный как objectDetection объект. Один objectDetection объект содержит следующие свойства:

СобственностьОпределение
TimeВремя измерения
MeasurementИзмерения объектов
MeasurementNoiseКовариационная матрица шума измерения
SensorIndexУникальный идентификатор датчика
ObjectClassIDКлассификация объектов
ObjectAttributesДополнительная информация передана трекеру
MeasurementParametersПараметры, используемые функциями инициализации нелинейных фильтров слежения Калмана

Свойства

развернуть все

Время обнаружения, указанное как неотрицательный действительный скаляр. Нельзя задать это свойство как пару имя-значение. Используйте time вместо этого входной аргумент.

Пример: 5.0

Типы данных: double

Измерение объекта, указанное как действительный N-элементный вектор. Нельзя задать это свойство как пару имя-значение. Используйте measurement вместо этого входной аргумент.

Пример: [1.0;-3.4]

Типы данных: double | single

Ковариация шума измерения, заданная как скаляр или действительная положительная полуопределённая симметричная матрица N-на-N. N - количество элементов в векторе измерения. Для скалярного случая матрица представляет собой квадратную диагональную матрицу N-на-N, имеющую ту же интерпретацию данных, что и измерение.

Пример: [5.0,1.0;1.0,10.0]

Типы данных: double | single

Идентификатор датчика, указанный как положительное целое число. Идентификатор датчика позволяет различать различные датчики и должен быть уникальным для датчика.

Пример: 5

Типы данных: double

Идентификатор класса объекта, указанный как положительное целое число. Идентификаторы классов объектов различают различные типы объектов. Стоимость 0 обозначает неизвестный тип объекта. Если идентификатор класса не равен нулю, multiObjectTracker немедленно создает подтвержденную дорожку из обнаружения.

Пример: 1

Типы данных: double

Параметры функции измерения, указанные как структурный массив, ячейка, содержащая структурный массив, или массив ячеек. Свойство содержит все аргументы, используемые функцией измерения, указанной MeasurementFcn свойство нелинейного фильтра слежения, например trackingEKF или trackingUKF.

В таблице показаны примеры полей для MeasurementParameters конструкции.

ОбластьОписаниеПример
Frame

Кадр, используемый для отчета об измерениях, указанный как одно из следующих значений:

  • 'rectangular' - Обнаружение регистрируется в прямоугольных координатах.

  • 'spherical' - Обнаружение регистрируется в сферических координатах.

'spherical'
OriginPositionСмещение положения начала кадра относительно родительского кадра, указанное как [x y z] действительный вектор.[0 0 0]
OriginVelocityСмещение по скорости начала кадра относительно родительского кадра, указанное как [vx vy vz] действительный вектор.[0 0 0]
OrientationМатрица поворота кадра, заданная как ортонормальная матрица с действительным значением 3 на 3.[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]
HasAzimuthЛогический скаляр, указывающий, включен ли азимут в измерение.1
HasElevationЛогический скаляр, указывающий, включена ли отметка в измерение. Для измерений, представленных в прямоугольной рамке, и если HasElevation имеет значение false, результаты измерений принимают 0 градусов отметки.1
HasRangeЛогический скаляр, указывающий, включен ли диапазон в измерение.1
HasVelocityЛогический скаляр, указывающий, включают ли сообщаемые обнаружения измерения скорости. Для измерений в прямоугольной рамке, если HasVelocity имеет значение false, измерения сообщаются как [x y z]. Если HasVelocity является true, измерения сообщаются как [x y z vx vy vz].1
IsParentToChildЛогический скаляр, указывающий, если Orientation выполняет поворот рамки от родительской рамки координат до дочерней рамки координат. Когда IsParentToChild является false, то Orientation выполняет поворот рамки от дочерней рамки координат до родительской рамки координат.0

Атрибуты объекта, переданные через трекер, указаны как массив ячеек. Эти атрибуты добавляются в выходные данные multiObjectTracker но не используется трекером.

Пример: {[10,20,50,100],'radar1'}

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создание обнаружения на основе измерения положения. Обнаружение производится на отметке времени в одну секунду от измерения положения [100;250;10] в декартовых координатах.

detection = objectDetection(1,[100;250;10])
detection = 
  objectDetection with properties:

                     Time: 1
              Measurement: [3x1 double]
         MeasurementNoise: [3x3 double]
              SensorIndex: 1
            ObjectClassID: 0
    MeasurementParameters: {}
         ObjectAttributes: {}
Открыть сценарий в реальном времени

Создание objectDetection от измерения времени и положения. Обнаружение производится в течение одной секунды для измерения положения объекта [100;250;10]. Добавьте шум измерения и задайте другие свойства с помощью пар Имя (Name) - Значение (Value).

detection = objectDetection(1,[100;250;10],'MeasurementNoise',10, ...
    'SensorIndex',1,'ObjectAttributes',{'Example object',5})
detection = 
  objectDetection with properties:

                     Time: 1
              Measurement: [3x1 double]
         MeasurementNoise: [3x3 double]
              SensorIndex: 1
            ObjectClassID: 0
    MeasurementParameters: {}
         ObjectAttributes: {'Example object'  [5]}

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

Объекты

Представлен в R2017a

Документация по автоматизированному инструментарию вождения

Поддержка