Используйте целевые конфигурации подключения и целевой API подключения для настройки выполнения процессора в цикле (PIL) для целевых сред.
С помощью целевой конфигурации подключения можно указать:
Имя конфигурации целевого подключения для реализации API целевого подключения.
Параметры, определяющие совместимый код MATLAB ®. Например, код, который генерируется для конкретной реализации аппаратных средств.
Для выполнения PIL требуется целевая реализация PIL API для подключения, которая интегрирует сторонние инструменты для:
Построение приложения PIL, которое выполняется на целевом оборудовании
Загрузка, запуск и остановка приложения на конечном объекте
Обмен данными между MATLAB и целевым объектом
Для выполнения PIL можно использовать множество различных конфигураций подключения. Зарегистрируйте конфигурацию подключения с помощью MATLAB, создав rtwTargetInfo.m и размещение его в пути поиска MATLAB.
При выполнении PIL программное обеспечение определяет, какую из доступных конфигураций подключения использовать. Программа ищет конфигурацию подключения, совместимую с тестируемым кодом MATLAB. Если программа находит несколько совместимых конфигураций подключения или нет, программа генерирует сообщение об ошибке с информацией о решении проблемы.
На этой схеме показаны компоненты целевого API подключения PIL.
Необходимо предоставить реализации трех компонентов API:
API построения - укажите подход к цепочке инструментов для построения сгенерированного кода.
API Launcher - управление запуском и остановкой исполняемого файла PIL в MATLAB.
Коммуникационный API - настройка связи между MATLAB и целевым объектом PIL. Embedded Coder ® обеспечивает серверную поддержку TCP/IP и последовательной связи, которую можно адаптировать для других протоколов.
Эти шаги описывают создание целевой реализации API подключения. Пример кода, показанный на шагах, взят из ConnectivityConfig.m файл, используемый в командной строке Processor-in-the-Loop Execution From.
Создание подкласса rtw.connectivity.Config.
ConnectivityConfig < rtw.connectivity.Config
В подклассе:
Иллюстрировать примерами rtw.connectivity.MakefileBuilder, который настраивает процесс построения.
builder = rtw.connectivity.MakefileBuilder(componentArgs, ...
targetApplicationFramework, ...
exeExtension);Создание подкласса rtw.connectivity.Launcher, которая загружает и выполняет приложение с помощью стороннего инструмента.
launcher = mypil.Launcher(componentArgs, builder);
Настройте rtiostream Реализация API канала связи хост-объект.
Для целевой стороны необходимо указать код драйвера для связи, например, код для TCP/IP или последовательной связи. Чтобы интегрировать этот код в процесс построения, создайте подкласс rtw.pil.RtIOStreamApplicationFramework.
На стороне хоста можно использовать поставляемую библиотеку для TCP/IP или последовательной связи. Иллюстрировать примерами rtw.connectivity.RtIOStreamHostCommunicator, которая загружает и инициализирует указанную библиотеку.
hostCommunicator = rtw.connectivity.RtIOStreamHostCommunicator(...
componentArgs, ...
launcher, ...
rtiostreamLib);
Если требуется профилирование генерируемого кода во время выполнения, создайте объект таймера, который предоставляет сведения об аппаратном таймере и связанных исходных файлах. См. раздел Указание аппаратного таймера.
Чтобы зарегистрировать реализацию API целевого подключения в качестве целевой конфигурации подключения в MATLAB, выполните следующие действия.
Создать или обновить rtwTargetInfo.m файл. В этом файле:
Создайте целевой объект конфигурации подключения, который задает, например, имя конфигурации для реализации целевого API-интерфейса подключения и совместимого кода MATLAB.
Призвать registerTargetInfo.
Добавить папку, содержащую rtwTargetInfo.m в путь поиска и обновить регистрационную информацию библиотеки MATLAB Coder™.
Дополнительные сведения см. в разделе rtw.connectivity.ConfigRegistry.
Чтобы проверить целевую конфигурацию подключения на ранней стадии и независимо от разработки алгоритма и создания кода, используйте piltest функция. С помощью этой функции можно запустить набор тестов. Функция:
Выполняет функцию MATLAB и выполняет выполнение PIL.
Сравнивает результаты и выдает ошибки при обнаружении различий.
Пример см. в разделе Выполнение кода PIL для оценщика Калмана.
piltest | rtw.connectivity.Config | rtw.connectivity.ConfigRegistry | rtw.connectivity.Launcher | rtw.connectivity.MakefileBuilder | rtw.connectivity.RtIOStreamHostCommunicator | rtw.pil.RtIOStreamApplicationFramework