Exponenta Banner
exponenta event banner

cumulativeTruthMetrics

Кумулятивные показатели для последних истин

свернуть все на странице

Синтаксис

metricsTable = cumulativeTruthMetrics (errorMetrics)

Описание

metricsTable = cumulativeTruthMetrics(errorMetrics) возвращает таблицу кумулятивных метрик, metricsTable, для каждого идентификатора истинности, предоставленного в самом последнем обновлении.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Проверьте назначения и ошибки для системы, отслеживающей две цели.

Сначала загрузите сохраненные данные дорожки.

load trackmetricex tracklog truthlog

Создание объектов для анализа метрик назначения и ошибок.

tam = trackAssignmentMetrics;
tem = trackErrorMetrics;

Создайте выходные переменные.

posRMSE = zeros(numel(tracklog),1);
velRMSE = zeros(numel(tracklog),1);
posANEES = zeros(numel(tracklog),1);
velANEES = zeros(numel(tracklog),1);

Закольцовывать все дорожки для:

  • Извлеките треки и истину в i-ом обновлении трекера.

  • Проанализируйте и извлеките текущее назначение «путь к истине».

  • Анализ метрик мгновенных ошибок по всем путям и истинам.

for i=1:numel(tracklog)
    tracks = tracklog{i};
    truths = truthlog{i};
    [trackAM,truthAM] = tam(tracks, truths);
    [trackIDs,truthIDs] = currentAssignment(tam);
    [posRMSE(i),velRMSE(i),posANEES(i),velANEES(i)] = ...
        tem(tracks,trackIDs,truths,truthIDs);
end

Отображение таблицы метрик дорожки.

trackMetricsTable(tam)
ans=4×15 table
    TrackID    AssignedTruthID    Surviving    TotalLength    DeletionStatus    DeletionLength    DivergenceStatus    DivergenceCount    DivergenceLength    RedundancyStatus    RedundancyCount    RedundancyLength    FalseTrackStatus    FalseTrackLength    SwapCount
    _______    _______________    _________    ___________    ______________    ______________    ________________    _______________    ________________    ________________    _______________    ________________    ________________    ________________    _________

       1             NaN            false         1120            false               0                false                 3                   3                false                 0                   0                false                  0               0    
       2             NaN            false         1736            false               0                false                 8                  88                false                 0                   0                false                 28               3    
       6               3            true          1138            false               0                false                 4                 314                false                 1                  28                false                  0               2    
       8               2            true           662            false               0                false                 2                  29                false                 1                 169                false                 28               0

Показать таблицу метрик истинности.

truthMetricsTable(tam)
ans=2×10 table
    TruthID    AssociatedTrackID    DeletionStatus    TotalLength    BreakStatus    BreakCount    BreakLength    InCoverageArea    EstablishmentStatus    EstablishmentLength
    _______    _________________    ______________    ___________    ___________    __________    ___________    ______________    ___________________    ___________________

       2               8                false            2678           false           4             168            true                 true                    56         
       3               6                false            2678           false           3             645            true                 true                    84

Постройте график метрик ошибок RMSE и ANEES.

subplot(2,2,1)
plot(posRMSE)
title('Position Error')
xlabel('tracker update')
ylabel('RMSE (m)')

subplot(2,2,2)
plot(velRMSE)
title('Velocity Error')
xlabel('tracker update')
ylabel('RMSE (m/s)')

subplot(2,2,3)
plot(posANEES)
title('Position Error')
xlabel('tracker update')
ylabel('ANEES')

subplot(2,2,4)
plot(velANEES)
title('Velocity Error')
xlabel('tracker update')
ylabel('ANEES')

Figure contains 4 axes. Axes 1 with title Position Error contains an object of type line. Axes 2 with title Velocity Error contains an object of type line. Axes 3 with title Position Error contains an object of type line. Axes 4 with title Velocity Error contains an object of type line.

Отображение текущих метрик ошибок для каждой отдельной записанной дорожки.

currentTrackMetrics(tem)
ans=2×5 table
    TrackID    posRMS    velRMS    posANEES    velANEES
    _______    ______    ______    ________    ________

       6       44.712    20.988    0.05974     0.31325 
       8       129.26    12.739     1.6745      0.2453

Отображение текущих метрик ошибок для каждого отдельного записанного объекта истинности.

currentTruthMetrics(tem)
ans=2×5 table
    TruthID    posRMS    velRMS    posANEES    velANEES
    _______    ______    ______    ________    ________

       2       129.26    12.739     1.6745      0.2453 
       3       44.712    20.988    0.05974     0.31325

Отображение кумулятивных показателей ошибок для каждой отдельной записанной дорожки.

cumulativeTrackMetrics(tem)
ans=4×5 table
    TrackID    posRMS    velRMS    posANEES    velANEES
    _______    ______    ______    ________    ________

       1       117.69    43.951    0.58338     0.44127 
       2        129.7      42.8    0.81094     0.42509 
       6       371.35    87.083     4.5208      1.6952 
       8       130.45    53.914     1.0448     0.44813

Отображение кумулятивных метрик ошибок для каждого отдельного записанного объекта истинности.

cumulativeTruthMetrics(tem)
ans=2×5 table
    TruthID    posRMS    velRMS    posANEES    velANEES
    _______    ______    ______    ________    ________

       2       258.21    65.078     2.2514     0.93359 
       3       134.41    48.253    0.96314     0.49183

Входные аргументы

свернуть все

Объект метрик ошибок, указанный как trackErrorMetrics object™ системы.

Выходные аргументы

свернуть все

Метрики истинной ошибки, возвращенные в виде таблицы.

  • При установке ErrorFunctionFormat свойство объекта метрик входных ошибок для 'built-in', столбцы таблицы зависят от настройки MotionModel собственность.

    Модель движенияСтолбцы таблицы
    'constvel'posRMSE, velRMSE, posANEES, velANEES
    'constacc'posRMSE, velRMSE, accRMSE, posANEES, velANEES, accANEES
    'constturn'posRMSE, velRMSE, yawRateRMSE, posANEES, velANEES, yawRateANEES

    RMSE и ANEES обозначают среднеквадратичную ошибку и среднеквадратичную ошибку оценки, возведенную в квадрат истинной траектории для всей истории сценария отслеживания. Поскольку истинная траектория может ассоциироваться с несколькими дорожками за один шаг времени, вычисление совокупных значений RMSE и ANEES разделяется на два шага. Например, на первом этапе вычисления значения RMSE позиции функция сначала вычисляет значение RMSE на данном временном шаге t как:

    St=∑k=1Kt‖Δpt,k‖2

    где Kt - количество дорожек, связанных с истинностью на временном шаге t, и

    Δpt, k = ptrack, t, k − ptruth, t

    На втором этапе значения St всех временных шагов (t = 1,2,...,N) суммируются и усредняются по общему количеству связанных дорожек (обозначенных R), чтобы получить совокупное значение RMSE положения как :

    posRMSE=1∑t=1NKt t=1Nk=1Kt Δpt, k‖2

    где общее количество связанных дорожек, R, задается

    R=∑t=1NKt.

    Кумулятивные значения RMSE для других состояний (vel, pos, acc, и yawRate) определяются аналогично.

    Расчет кумулятивного значения позиции ANEES, posANEESдля истинной траектории можно также разделить на два шага. На первом этапе функция вычисляет значение ANEES на данном временном шаге t как:

    Qt=∑k=1KtΔpt,kTCp,t,k−1Δpt,k

    где Cp, t, k - ковариация, соответствующая положению k-ой ассоциированной дорожки на временном шаге T. На втором шаге значения Qt для всех временных шагов (t = 1,2,...,N) суммируются и усредняются по общему количеству ассоциированных дорожек (обозначенных R), чтобы получить совокупное значение положения ANEES как:

    posANEES=1∑t=1NKt∑t=1N∑k=1KtΔpt,kTCp,t,k−1Δpt,k

    Кумулятивные значения ANEES для других состояний (vel, pos, acc, и yawRate) определяются аналогично.

  • При установке ErrorFunctionFormat свойство для 'custom', таблица содержит арифметически усредненные значения пользовательских метрик, выводимых из функции ошибки.

Представлен в R2018b

Документация по комплекту инструментов для слияния и отслеживания датчиков

Поддержка