При разработке многообъектной системы слежения необходимо разработать метод оценки ее эффективности на основе имеющейся достоверной информации. Эта достоверность, как правило, доступна из среды моделирования или с помощью таких методов, как извлечение истинности, используя ручную или автоматическую маркировку на записанных данных. Хотя можно качественно оценить алгоритм отслеживания с помощью инструментов визуализации, подход обычно не масштабируется. В этом примере представлены различные инструменты количественного анализа в Sensor Fusion and Tracking Toolbox™ для оценки производительности трекера. Вы также будете использовать некоторые распространенные события, такие как ложные треки, подкачки и т.д., обнаруженные при отслеживании нескольких объектов, чтобы понять сильные стороны и ограничения этих инструментов.

Используйте функцию «График» для визуализации различных аспектов сценария отслеживания.

Используйте дисперсию Аллана для определения параметров шума гироскопа МЭМС. Эти параметры можно использовать для моделирования гироскопа при моделировании. Измерение гироскопа моделируют следующим образом:

Магнитометры определяют напряженность магнитного поля вдоль осей X, Y и Z. Точные измерения магнитного поля необходимы для слияния датчиков и определения курса и ориентации.