Добавить платформу в сценарий отслеживания
ptfm = platform(sc)
ptfm = platform(sc,Name,Value)
ptfm = platform(sc)Platform объект, ptfm, к сценарию отслеживания, sc. Функция создает платформу со значениями свойств по умолчанию. Платформы определяются как точки или кубоиды с зависящими от сторон свойствами. Каждой платформе автоматически присваивается уникальный идентификатор, указанный в platformID области Platform объект.
ptfm = platform(sc,Name,Value)Name,Value аргументы пары. Name является именем свойства и Value - соответствующее значение. Name должно отображаться внутри отдельных кавычек (''). Можно указать несколько аргументов пары имя-значение в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN. Все неопределенные свойства принимают значения по умолчанию.
sc - Сценарий отслеживанияtrackingScenario объектСценарий отслеживания, указанный как trackingScenario объект.
Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.
'ClassID' - Идентификатор классификации платформы0 (по умолчанию) | неотрицательное целое числоИдентификатор классификации платформы указан как неотрицательное целое число. Можно определить собственную схему классификации платформ и назначить ClassID значения для платформ по схеме. Значение 0 зарезервирован для объекта неизвестного или неназначенного класса.
Пример: 5
Типы данных: double
'Position' - Положение площадкиЭто свойство доступно только для чтения.
Текущее положение платформы, определяемое как 3-элементный вектор скаляров.
Когда IsEarthCentered свойство сценария имеет значение falseпозиция указана как трехэлементное декартово состояние [x, y, z] в метрах.
Когда IsEarthCentered свойство сценария имеет значение true, положение задается как трёхэлементное геодезическое состояние: latitude в градусах, longitude в градусах, и altitude в метрах.
Указывать положение следует только при создании стационарной платформы. Если выбрана траектория платформы, не используйте Position. Вместо этого используйте Trajectory аргумент.
Типы данных: double
'Orientation' - Ориентация платформыЭто свойство доступно только для чтения.
Ориентация платформы, заданная как 3-элементный вектор скаляров в градусах. Три скаляра являются [yaw, pitch, roll] углы поворота от локальной опорной рамы к раме корпуса платформы.
Необходимо только указать Orientation при создании стационарной платформы. Если вы решили указать ориентацию с течением времени, используйте Trajectory аргумент.
Типы данных: double
'Dimensions' - Размеры платформы и смещение начала координатstructРазмеры платформы и смещение начала координат, указанные как структура. Структура содержит Length, Width, Height, и OriginOffset кубоида, который аппроксимирует размеры платформы. OriginOffset - вектор положения от центра кубоида до начала координат платформы. OriginOffset выражается в системе координат платформы. Например, если начало координат платформы находится в центре задней поверхности кубовида, как показано на следующем рисунке, установите OriginOffset как [-L/2, 0, 0]. Значение по умолчанию для Dimensions - структура с нулевым значением всех полей, соответствующая точечной модели.
Поля Dimensions
| Области | Описание | Дефолт |
|---|---|---|
Length | Размер кубоида вдоль направления x | 0 |
Width | Размер кубоида вдоль направления y | 0 |
Height | Размер кубоида вдоль направления z | 0 |
OriginOffset | Положение начала координат платформы относительно центра кубовида | [0 0 0 ] |
Пример: struct('Length',5,'Width',2.5,'Height',3.5,'OriginOffset',[-2.5 0 0])
Типы данных: struct
'Trajectory' - Движение платформыkinematicTrajectory объект | waypointTrajectory объект | geoTrajectory объектДвижение платформы, указанное как kinematicTrajectory объект, a waypointTrajectory объект или geoTrajectory объект. Объект траектории определяет эволюцию во времени положения и скорости начала кадра платформы, а также ориентацию кадра платформы относительно кадра сценария.
Когда IsEarthCentered свойство сценария имеет значение false, вы можете использовать kinematicTrajectory или waypointTrajectory объект. По умолчанию стационарный kinematicTrajectory используется объект.
Когда IsEarthCentered свойство сценария имеет значение true, вы можете использовать только geoTrajectory объект. По умолчанию стационарный geoTrajectory используется объект.
'Signatures' - Подписи платформыrcsSignature
irSignature
tsSignature} (по умолчанию) | массив ячеек объектов сигнатурыСигнатуры платформы, указанные как массив ячеек irSignature, rcsSignature, и tsSignature объекты или пустой массив ячеек. Массив ячеек содержит не более одного экземпляра для каждого типа перечисленных объектов сигнатуры. Сигнатура представляет картину отражения или излучения платформы, такую как ее радиолокационное сечение, целевая сила или интенсивность ИК-излучения.
'PoseEstimator' - Оценщик позы платформыinsSensor Системный объект (по умолчанию) | объект оценки позыОценщик позы, заданный как объект оценки позы. Блок оценки позы определяет позу платформы относительно локальной координаты сценария NED. Интерфейс любого оценщика позы должен соответствовать интерфейсу insSensor. По умолчанию свойства точности оценщика позы равны нулю.
'Emitters' - излучатели, установленные на платформе;Эмиттеры, установленные на платформе, определенные как массив ячеек объектов-эмиттеров, таких как radarEmitter или sonarEmitter.
'Sensors' - Датчики, установленные на платформеДатчики, установленные на платформе, задаются в виде матрицы элементов сенсорных объектов, таких как irSensor, fusionRadarSensor, monostaticLidarSensor, или sonarSensor.
Создайте сценарий отслеживания и платформу по круговому пути.
scene = trackingScenario('UpdateRate',1/50); % Create a platform plat = platform(scene); % Follow a circular trajectory 1 km in radius completing in 400 hundred seconds. plat.Trajectory = waypointTrajectory('Waypoints', [0 1000 0; 1000 0 0; 0 -1000 0; -1000 0 0; 0 1000 0], ... 'TimeOfArrival', [0; 100; 200; 300; 400]); % Perform the simulation while scene.advance p = pose(plat); fprintf('Time = %f ', scene.SimulationTime); fprintf('Position = ['); fprintf('%f ', p.Position); fprintf('] Velocity = ['); fprintf('%f ', p.Velocity); fprintf(']\n'); end
Time = 0.000000
Position = [
0.000000 1000.000000 0.000000
] Velocity = [
15.707701 -0.000493 0.000000
]
Time = 50.000000
Position = [
707.095476 707.100019 0.000000
] Velocity = [
11.107152 -11.107075 0.000000
]
Time = 100.000000
Position = [
1000.000000 0.000000 0.000000
] Velocity = [
0.000476 -15.707961 0.000000
]
Time = 150.000000
Position = [
707.115558 -707.115461 0.000000
] Velocity = [
-11.107346 -11.107341 0.000000
]
Time = 200.000000
Position = [
0.000000 -1000.000000 0.000000
] Velocity = [
-15.707963 0.000460 0.000000
]
Time = 250.000000
Position = [
-707.098004 -707.098102 0.000000
] Velocity = [
-11.107069 11.107074 0.000000
]
Time = 300.000000
Position = [
-1000.000000 0.000000 0.000000
] Velocity = [
-0.000476 15.707966 0.000000
]
Time = 350.000000
Position = [
-707.118086 707.113543 0.000000
] Velocity = [
11.107262 11.107340 0.000000
]
Time = 400.000000
Position = [
-0.000000 1000.000000 0.000000
] Velocity = [
15.708226 -0.000493 0.000000
]
Создайте сценарий отслеживания с двумя кубовидными платформами по круговым траекториям.
sc = trackingScenario; % Create the platform for a truck with dimension 5 x 2.5 x 3.5 (m). p1 = platform(sc); p1.Dimensions = struct('Length',5,'Width',2.5,'Height',3.5,'OriginOffset',[0 0 0]); % Specify the truck's trajectory as a circle with radius 20 meters. p1.Trajectory = waypointTrajectory('Waypoints', [20*cos(2*pi*(0:10)'/10)... 20*sin(2*pi*(0:10)'/10) -1.75*ones(11,1)], ... 'TimeOfArrival', linspace(0,50,11)'); % Create the platform for a small quadcopter with dimension .3 x .3 x .1 (m). p2 = platform(sc); p2.Dimensions = struct('Length',.3,'Width',.3,'Height',.1,'OriginOffset',[0 0 0]); % The quadcopter follows the truck at 10 meteres above with small angular delay. % Note that the negative z coordinates correspond to positive elevation. p2.Trajectory = waypointTrajectory('Waypoints', [20*cos(2*pi*((0:10)'-.6)/10)... 20*sin(2*pi*((0:10)'-.6)/10) -11.80*ones(11,1)], ... 'TimeOfArrival', linspace(0,50,11)');
Визуализация результатов с помощью theaterPlot.
tp = theaterPlot('XLim',[-30 30],'YLim',[-30 30],'Zlim',[-12 5]); pp1 = platformPlotter(tp,'DisplayName','truck','Marker','s'); pp2 = platformPlotter(tp,'DisplayName','quadcopter','Marker','o'); % Specify a view direction and animate. view(-28,37); set(gca,'Zdir','reverse'); while advance(sc) poses = platformPoses(sc); plotPlatform(pp1, poses(1).Position, p1.Dimensions, poses(1).Orientation); plotPlatform(pp2, poses(2).Position, p2.Dimensions, poses(2).Orientation); end
