Exponenta Banner
exponenta event banner

tunerPlotPose

Печать оценок позы фильтра во время настройки

свернуть все на странице

Синтаксис

stopTuning = tunerPlotPose (параметры, tunerValues)

Описание

пример

stopTuning = tunerPlotPose(params,tunerValues) строит график текущей оценки позы, состоящей из ориентации (и, возможно, положения, в зависимости от фильтра) и значений истинности основания. params содержит наилучшие оценки параметров фильтра во время текущей итерации настройки. tunerValues содержит информацию о конфигурации тюнера, данные датчика и достоверные данные заземления. Используйте эту функцию в качестве значения для OutputFcn имущества tunerconfig объект для печати результатов настройки во время итераций.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создать tunerconfiguration объект. Установите tunerPlotPose функция как выходная функция объекта.

tc = tunerconfig('imufilter','OutputFcn',@tunerPlotPose)
tc = 
  tunerconfig with properties:

               Filter: "imufilter"
    TunableParameters: [1x5 string]
          StepForward: 1.1000
         StepBackward: 0.5000
        MaxIterations: 20
       ObjectiveLimit: 0.1000
    FunctionTolerance: 0
              Display: iter
                 Cost: RMS
            OutputFcn: @tunerPlotPose

Загрузить предварительно записанные данные датчика.

ld = load('imufilterTuneData.mat');

Настройка imufilter объект с использованием данных датчика. Истинные данные и оценки показаны на рисунке.

tune(imufilter,ld.sensorData,ld.groundTruth,tc)
    Iteration    Parameter                        Metric
    _________    _________                        ______
    1            AccelerometerNoise               0.1149
    1            GyroscopeNoise                   0.1146
    1            GyroscopeDriftNoise              0.1146
    1            LinearAccelerationNoise          0.1122
    1            LinearAccelerationDecayFactor    0.1103
    2            AccelerometerNoise               0.1102
    2            GyroscopeNoise                   0.1098
    2            GyroscopeDriftNoise              0.1098
    2            LinearAccelerationNoise          0.1070
    2            LinearAccelerationDecayFactor    0.1053
    3            AccelerometerNoise               0.1053
    3            GyroscopeNoise                   0.1048
    3            GyroscopeDriftNoise              0.1048
    3            LinearAccelerationNoise          0.1016
    3            LinearAccelerationDecayFactor    0.1002
    4            AccelerometerNoise               0.1001
    4            GyroscopeNoise                   0.0996

Figure Tuning Results contains 3 axes. Axes 1 with title Orientation contains 2 objects of type line. This object represents Ground Truth. Axes 2 contains 2 objects of type line. Axes 3 contains 2 objects of type line. This object represents Filter Estimate.

Входные аргументы

свернуть все

Оценки параметров фильтра во время текущей итерации процесса настройки, заданной как структура. Структура содержит одно поле для каждого общедоступного свойства фильтра и дополнительные поля для любого требуемого шума измерения. Точные имена полей зависят от настраиваемого фильтра.

Значения тюнера, указанные как структура. Структура имеет следующие поля:

Имя поляОписание
IterationЧисло итераций тюнера, указанное как положительное целое число
SensorDataВвод данных датчика в tune функция
GroundTruthНаземный ввод правды в tune функция
Configurationtunerconfig объект, используемый для настройки
CostСтоимость настройки в конце текущей итерации

Выходные аргументы

свернуть все

Остановить процесс настройки, возвращенный как false. В результате, используя tunerPlotPose функция как выходная функция tunerconfig объект никогда не завершает процесс настройки фильтра слияния.

См. также

| | | | | | | |

Представлен в R2021a

Документация по комплекту инструментов для слияния и отслеживания датчиков

Поддержка