Exponenta Banner
exponenta event banner

selectSubmap

Выбор подкарты в карте

свернуть все на странице

Синтаксис

sMapOut = (sMapIn, roi)
sMapOut = (sMapIn, центр, sz)

Описание

пример

sMapOut = selectSubmap(sMapIn,roi) выбирает подкарту в пределах sMapIn использование указанной интересующей области roi.

Эта функция используется для ограничения пространства поиска для локализации с использованием грубых оценок положения.

sMapOut = selectSubmap(sMapIn,center,sz) выбирает подкарту, указанную center и размер sz подкарты.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Загрузите карту сегментов из файла MAT.

data = load('segmatchMapFullParkingLot.mat');
sMap = data.segmatchMapFullParkingLot;

Визуализация выбранной подкарты.

figure
show(sMap,'submap')
title('Initial Selected Submap')

Figure contains an axes. The axes with title Initial Selected Submap contains an object of type scatter.

Выберите новую подкарту в пределах карты.

center = [0 30 0];
sz = [40 25 10];
sMap = selectSubmap(sMap,center,sz);

Визуализация выбранной подкарты.

figure
show(sMap,'submap')
title('New Selected Submap')

Figure contains an axes. The axes with title New Selected Submap contains an object of type scatter.

Входные аргументы

свернуть все

Исходная карта сегментов и элементов, заданная как pcmapsegmatch объект.

Представляющая интерес область, заданная как 6-элементный вектор вида [xmin xmax ymin ymax zmin zmax].

Центр подкарты, заданный как 3-элементный вектор вида [xc yc zc].

Размер подкарты вдоль каждой оси, определяемый как 3-элементный вектор вида [xsz ysz zsz].

Выходные аргументы

свернуть все

Обновленная карта сегментов и элементов, возвращенная в виде pcmapsegmatch объект с обновленным SelectedSubmap собственность.

Совет

  • Используйте подкарту достаточно большого размера, чтобы включить неопределенность оценок положения и диапазон используемого датчика findPose. Большая подкарта может увеличить время вычисления во время каждого вызова findPose функция, но она может уменьшить частоту обновления подкарты.

См. также

Объекты

Функции

Представлен в R2021a

Документация по панели инструментов Lidar

Поддержка