Exponenta Banner
exponenta event banner

updateMap

Обновление местоположения центроида и сегмента облака точек на карте

свернуть все на странице

Синтаксис

sMapOut = startMap (sMapIn, формы)

Описание

пример

sMapOut = updateMap(sMapIn,tforms) Обновление местоположения центроида и сегмента облака точек путем применения указанного преобразования tforms.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Загрузите карту сегментов и элементов из файла MAT.

data = load('segmatchMapFullParkingLot.mat');
sMap = data.segmatchMapFullParkingLot;

Визуализируйте карту.

figure
show(sMap)

Измените угол обзора на вид сверху.

view(2)
title('Initial Map')

Figure contains an axes. The axes with title Initial Map contains an object of type scatter.

Определите преобразование.

theta = 45; % degrees
rot = [cosd(theta) sind(theta) 0; ...
      -sind(theta) cosd(theta) 0; ...
            0           0      1];
trans = [100 200 0];
tform = rigid3d(rot,trans);
numViews = numel(sMap.ViewIds);
tforms = repmat(tform,numViews,1);

Обновите сегменты и элементы каждого вида с помощью определенного преобразования.

sMap = updateMap(sMap,tforms);

Визуализируйте преобразованную карту.

figure
show(sMap)

Измените угол обзора на вид сверху.

view(2)
title('Transformed Map')

Figure contains an axes. The axes with title Transformed Map contains an object of type scatter.

Входные аргументы

свернуть все

Исходная карта сегментов и элементов, заданная как pcmapsegmatch объект.

Преобразование, указанное как вектор М-элемента rigid3d объекты. M - количество просмотров на карте.

Выходные аргументы

свернуть все

Обновленная карта сегментов и элементов, возвращенная в виде pcmapsegmatch объект. После обновления расположений функция удаляет возможные дубликаты на карте на основе CentroidDistance свойства карты.

Функция сбрасывает выбранную подкарту, заданную SelectedSubmap имущества pcmapsegmatch в пределах карты на основе местоположений центроидов.

Совет

  • Для повышения производительности удалите все сегменты с карты с помощью deleteSegments функция.

См. также

Функции

Объекты

Представлен в R2021a

Документация по панели инструментов Lidar

Поддержка