Преобразование планарного мира в собственные координаты
[ возвращает внутренние координаты, соответствующие плоским мировым координатам (xIntrinsic,yIntrinsic] = worldToIntrinsic(R,xWorld,yWorld)xWorld, yWorld) в растре карты R. Если точка находится за пределами границ R, то worldToIntrinsic экстраполяция xIntrinsic и yIntrinsic координаты.