Exponenta Banner
exponenta event banner

остаток

Остатки и остаточные ковариации от прямых измерений состояния для ahrs10filter

свернуть все на странице

Синтаксис

[res, resCov] = остаток (ПЛАВКИЙ ПРЕДОХРАНИТЕЛЬ, idx, измерение, measurementCovariance)

Описание

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) вычисляет остаток, resи остаточная ковариация, resCov, на основе прямого измерения состояния и ковариации измерения. measurement сопоставляется непосредственно с состояниями, указанными индексами, idx.

Входные аргументы

свернуть все

ahrs10filter, указан как объект.

Индекс вектора состояния корректируемого измерения, определяемый как N-элементный вектор возрастающих целых чисел в диапазоне [1,18].

Значения состояния представляют:

ГосударствоЕдиницыИндекс
Ориентация (части кватерниона)Н/Д1:4
Высота над уровнем моря (NED)m5
Вертикальная скорость (NED)м/с6
Смещение по дельта-углу (XYZ)рад/с7:9
Смещение дельта-скорости (XYZ)м/с10:12
Вектор геомагнитного поля (NED)μT13:15
Смещение магнитометра (XYZ)μT16:18

Прямое измерение состояния, указанное как вектор N-элемента. N - число элементов аргумента индекса, idx.

Ковариация измерения, заданная как матрица N-by-N. N - число элементов аргумента индекса, idx.

Выходные аргументы

свернуть все

Остаточное значение измерения, возвращаемое в виде 1-by-N вектора вещественных значений.

Остаточная ковариация, возвращаемая в виде матрицы N-на-N вещественных значений.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

Представлен в R2020a

Документация по панели инструментов навигации

Поддержка