Модели датчиков

Калибровка и моделирование для IMU, GPS и датчиков дальности

Моделирование и моделирование датчиков для акселерометров, магнитометров, гироскопов, высотомеров, GPS, IMU и датчиков дальности. Анализ показаний датчиков, шума датчиков, условий окружающей среды и других параметров конфигурации. Создайте траектории, чтобы эмулировать эти датчики, перемещающиеся по миру, и откалибровать производительность ваших датчиков.

Функции

развернуть все

Акселерометры

accelparams Параметры датчика акселерометра

Гироскопы

`allanvar`	Дисперсию Аллана
`gyroparams`	Параметры датчика гироскопа

Магнитометры

`magparams`	Параметры датчика магнитометра
`magcal`	Калибровочные коэффициенты магнитометра

Спутники

`gnssconstellation`	Местоположения спутников в указанное время
`lookangles`	Углы обзора спутника от местоположения приемника и спутника
`pseudoranges`	Псевдодальности между приемником ГНСС и спутниками
`receiverposition`	Оценка положения и скорости приемника ГНСС
`skyplot`	Печать данных по азимуту и отметке спутника

Объекты

`gnssSensor`	Моделирование GNSS для формирования показаний положения и скорости
`altimeterSensor`	Модель моделирования высотомера
`gpsSensor`	Имитационная модель приемника GPS
`imuSensor`	Имитационная модель IMU
`insSensor`	Инерциальная навигационная система и имитационная модель ГНСС/GPS
`rangeSensor`	Моделирование показаний датчика дальности
`wheelEncoderUnicycle`	Имитация показаний датчиков кодировщика колес для одноколесного транспортного средства
`wheelEncoderBicycle`	Имитация показаний датчиков кодировщика колес для велосипедного транспортного средства
`wheelEncoderDifferentialDrive`	Имитация показаний датчиков кодировщика колес для транспортного средства с дифференциальным приводом
`wheelEncoderAckermann`	Имитация показаний датчиков кодировщика колес для автомобиля Ackermann
`kinematicTrajectory`	Генератор траектории с приводом от скорости
`timescope`	Отображение сигналов временной области
`waypointTrajectory`	Генератор траектории ППМ
`nmeaParser`	Анализ данных из стандартных предложений NMEA, отправленных от приемников GNSS
`gpsdev`	Подключение к приемнику GPS, подключенному к хост-компьютеру

Блоки

AHRS	Ориентация от показаний акселерометра, гироскопа и магнитометра
IMU	Имитационная модель IMU
INS	Имитация датчика INS

Темы

Модель IMU, GPS и INS/GPS

Модельные комбинации инерциальных датчиков и GPS

Анализ шума инерциального датчика с использованием дисперсии Аллана

В этом примере показано, как использовать дисперсию Аллана для определения параметров шума гироскопа МЭМС.

Источники ошибок кодировщика колес

Изучите различные источники ошибок кодеров колес и их влияние на оценку одометрии колес.

Удаление смещения из измерения угловой скорости

В этом примере показано, как удалить смещение гироскопа из IMU с помощью imufilter.

Настройка временной области объекта MATLAB

Настроить timescope свойства и использование инструментов измерения.

Моделирование показаний инерциального датчика из сценария управления

Создание синтетических данных датчиков от IMU, GPS и кодеров колес с помощью инструментов генерации сценариев вождения от Automated Driving Toolbox™.

Характерные примеры

Introduction to Simulating IMU Measurements

Введение в моделирование измерений IMU

Моделирование измерений блока инерциальных измерений (IMU) с помощью imuSensor(Панель инструментов слияния и отслеживания датчиков) Системный объект. IMU может включать в себя комбинацию отдельных датчиков, включая гироскоп, акселерометр и магнитометр. Свойства отдельных датчиков можно задать с помощью gyroparams(панель инструментов слияния и отслеживания датчиков), accelparams(панель инструментов слияния и отслеживания датчиков), и magparams (Объединение датчиков и панель инструментов отслеживания), соответственно.

Открыть сценарий

Калибровка магнитометра

Магнитометры определяют напряженность магнитного поля вдоль осей X, Y и Z. Точные измерения магнитного поля необходимы для слияния датчиков и определения курса и ориентации.

Открыть сценарий

Генерация внецентрированных показаний IMU

Формирование показаний блока инерциальных измерений (IMU) от датчика, установленного на наземном транспортном средстве. В зависимости от местоположения датчика ускорения IMU различны.

Открыть сценарий в реальном времени

Detect Noise in Sensor Readings with Residual Filtering

Обнаружение шума в показаниях датчика с остаточной фильтрацией

Используйте residualgps функция объекта и остаточная фильтрация для обнаружения, когда новые измерения датчика могут не соответствовать текущему состоянию фильтра.

Открыть сценарий

Обзор моделирования ГНСС

Моделирование Глобальной навигационной спутниковой системы (ГНСС) позволяет получать оценки положения приемника. Эти оценки положения приемника получены из моделей датчиков GPS и GNSS в виде объектов «gps Sensor» и «gnsssSensor». Отслеживайте состояние оценки положения в gnssSensor, используя разбавление прецизионных выходных сигналов, и сравнивайте количество доступных спутников.

Открыть сценарий в реальном времени

Estimate GNSS Receiver Position with Simulated Satellite Constellations

Оценка положения приемника ГНСС с помощью моделируемых спутниковых группировок

Отслеживание положения наземного транспортного средства с использованием имитированного приемника Глобальной навигационной спутниковой системы (ГНСС). Спутники моделируются с использованием объекта «Сценарий», обработка спутникового сигнала приемника моделируется с использованием функций ракурсов и псевдодиапазонов, и положение приемника оценивается с помощью функции положения приемника.

Открыть сценарий в реальном времени

Слияние датчиков IMU с Simulink

Генерируйте и плавите данные датчика IMU с помощью Simulink ®. Можно точно моделировать поведение акселерометра, гироскопа и магнитометра и сплавлять их выходы для вычисления ориентации.

Открыть сценарий

Plot Position of GNSS Receiver Using Live NMEA Data or NMEA Log File

Положение графика приемника GNSS с использованием данных NMEA в реальном времени или файла регистрации NMEA

Анализ информации из предложений NMEA и использование полученной информации для построения графика местоположения. В этом примере системный объект nmaseParser, доступный в панели инструментов навигации, используется для:

Открыть сценарий в реальном времени

Документация

Модели датчиков

Функции

Акселерометры

Гироскопы

Магнитометры

Спутники

Объекты

Блоки

Темы

Характерные примеры

Введение в моделирование измерений IMU

Калибровка магнитометра

Генерация внецентрированных показаний IMU

Обнаружение шума в показаниях датчика с остаточной фильтрацией

Обзор моделирования ГНСС

Оценка положения приемника ГНСС с помощью моделируемых спутниковых группировок

Слияние датчиков IMU с Simulink

Положение графика приемника GNSS с использованием данных NMEA в реальном времени или файла регистрации NMEA

Документация по панели инструментов навигации

Поддержка