Exponenta Banner
exponenta event banner

информация

Информация о характеристиках controllerPurePursuit объект

свернуть все на странице

Синтаксис

controleyInfo = информация (контроллер)

Описание

пример

controllerInfo = info(controller) возвращает структуру, controllerInfo, с дополнительной информацией о статусе controllerPurePursuit объект, controller. Структура содержит поля, RobotPose и LookaheadPoint.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Используйте info для получения дополнительной информации о controllerPurePursuit объект. info функция возвращает два поля, RobotPose и LookaheadPoint, которые соответствуют текущему положению и ориентации робота и точке на траектории, используемой для вычисления выходных сигналов от последнего вызова объекта.

Создать controllerPurePursuit объект.

pp = controllerPurePursuit;

Назначение ППМ.

pp.Waypoints = [0 0;1 1];

Вычислить управляющие команды с помощью pp объект с исходной позой [x y theta] в качестве входных данных.

[v,w] = pp([0 0 0]);

Получить дополнительную информацию.

s = info(pp)
s = struct with fields:
         RobotPose: [0 0 0]
    LookaheadPoint: [0.7071 0.7071]

Входные аргументы

свернуть все

Чистый контроллер преследования, указанный как controllerPurePursuit объект.

Выходные аргументы

свернуть все

Информация о controllerPurePursuit объект, возвращенный как структура. Структура содержит два поля:

  • RobotPose - трёхэлементный вектор в виде [x y theta] это соответствует положению x-y и ориентации транспортного средства. Угол, theta, измеряется в радианах с положительными углами, измеренными против часовой стрелки от оси X.

  • LookaheadPoint- двухэлементный вектор в форме [x y]. Местоположение - это точка на пути, которая использовалась для вычисления выходных данных последнего вызова объекта.

См. также

Темы

Представлен в R2019b

Документация по панели инструментов навигации

Поддержка