Показ VectorFieldHistogram информация в окне рисунка
h = show(___)show с использованием любого из аргументов из предыдущих синтаксисов.
В этом примере показано, как рассчитать направление поворота на основе входных данных лазерного сканирования.
Создать controllerVFH объект. Установите UseLidarScan свойство для true.
vfh = controllerVFH; vfh.UseLidarScan = true;
Ввод данных лазерного сканирования и направления цели.
ranges = 10*ones(1,500); ranges(1,225:275) = 1.0; angles = linspace(-pi,pi,500); targetDir = 0;
Создать lidarScan путем задания диапазонов и углов.
scan = lidarScan(ranges,angles);
Вычислите направление рулевого управления без препятствий.
steeringDir = vfh(scan,targetDir);
Визуализация VectorFieldHistogram вычисления.
h = figure;
set(h,'Position',[50 50 800 400])
show(vfh)