Exponenta Banner
exponenta event banner

поза

Текущая ориентация и оценка положения для insfilterErrorState

свернуть все на странице

Синтаксис

[положение, ориентация, скорость] = поза (ПРЕДОХРАНИТЕЛЬ)
[position, orientation, velocity] (положение, ориентация, скорость) = pose (предохранитель, формат)

Описание

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE) возвращает текущую оценку позы объекта, отслеживаемого FUSEодин insfilterErrorState объект.

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE,format) возвращает текущую оценку позы с ориентацией в указанном формате ориентации.

Входные аргументы

свернуть все

insfilterErrorState, указан как объект.

Формат ориентации вывода, указанный как 'quaternion' для quaternion(панель инструментов слияния и отслеживания датчиков) или 'rotmat' для матрицы поворота.

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

Оценка положения в локальной системе координат NED в метрах, возвращаемая в виде 3-элементного вектора строки.

Типы данных: single | double

Оценка ориентации в локальной системе координат NED, возвращаемая как матрица скалярного кватерниона или вращения 3 на 3, в зависимости от заданной ориентации format. Матрица кватерниона или вращения представляет поворот кадра от локального опорного кадра NED к опорному кадру тела.

Типы данных: single | double | quaternion

Оценка скорости в локальной системе координат NED в м/с, возвращаемая в виде 3-элементного вектора строки.

Типы данных: single | double

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

|

Представлен в R2019a

Документация по панели инструментов навигации

Поддержка