Документация

gyroparams

Параметры датчика гироскопа

развернуть все на странице

Описание

gyroparams создает объект параметров датчика гироскопа. Этот объект можно использовать для моделирования гироскопа при моделировании IMU с помощью imuSensor.

Создание

Синтаксис

params = гиропарамы

params = гиропарамы (имя, значение)

Описание

params = gyroparams возвращает идеальный объект параметров датчика гироскопа со значениями по умолчанию.

params = gyroparams(Name,Value) настраивает gyroparams свойства объекта с использованием одного или нескольких Name,Value аргументы пары. Name является именем свойства и Value - соответствующее значение. Name должно отображаться внутри отдельных кавычек (''). Можно указать несколько аргументов пары имя-значение в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN. Все неопределенные свойства принимают значения по умолчанию.

Свойства

развернуть все

`MeasurementRange` - Максимальное показания датчика (рад/с)
`Inf` (по умолчанию) | действительный положительный скаляр

Максимальное значение датчика в рад/с, указанное как действительный положительный скаляр.

Типы данных: single | double

`Resolution` - Разрешение измерений датчиков ((рад/с )/LSB)
`0` (по умолчанию) | реальный неотрицательный скаляр

Разрешение измерений датчика в (рад/с )/LSB, указанное как реальный неотрицательный скаляр

Типы данных: single | double

`ConstantBias` - Постоянное смещение датчика (рад/с)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | вещественный скаляр | реальный 3-элементный вектор строки

Постоянное смещение датчика в рад/с, заданное как действительный скалярный или 3-элементный вектор строки. Любой скалярный ввод преобразуется в действительный 3-элементный вектор строки, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`AxesMisalignment` - Перекос осей датчиков (%)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр в диапазоне [0,100] | действительный 3-элементный вектор строки в диапазоне [0,100]

Перекос осей датчика в%, заданный как действительный скалярный или 3-элементный вектор строки со значениями от 0 до 100. Любой скалярный ввод преобразуется в действительный 3-элементный вектор строки, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`NoiseDensity` - Спектральная плотность мощности шума датчика ((рад/с )/ √Hz)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | вещественный скаляр | реальный 3-элементный вектор строки

Спектральная плотность мощности шума датчика в (рад/с )/ √Hz, заданная как действительный скалярный или 3-элементный вектор строки. Это свойство соответствует случайному обходу под углом (ARW). Любой скалярный ввод преобразуется в действительный 3-элементный вектор строки, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`BiasInstability` - Неустойчивость смещения (рад/с)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | вещественный скаляр | реальный 3-элементный вектор строки

Нестабильность смещения смещения в рад/с, заданная как действительный скалярный или 3-элементный вектор строки. Любой скалярный ввод преобразуется в действительный 3-элементный вектор строки, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`RandomWalk` - Интегрированный белый шум датчика ((rad/s) (√Hz))
`[0 0 0]` (по умолчанию) | вещественный скаляр | реальный 3-элементный вектор строки

Интегрированный белый шум датчика в (рад/с) (√Hz), заданный как действительный скалярный или 3-элементный вектор строки. Любой скалярный ввод преобразуется в действительный 3-элементный вектор строки, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`TemperatureBias` - Смещение датчика от температуры ((рад/с )/ ℃)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | вещественный скаляр | реальный 3-элементный вектор строки

Смещение датчика от температуры в ((рад/с )/ ℃), определяемое как действительный скалярный или 3-элементный вектор строки. Любой скалярный ввод преобразуется в действительный 3-элементный вектор строки, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`TemperatureScaleFactor` - Погрешность масштабного коэффициента от температуры (%/ ℃)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | действительный скаляр в диапазоне [0,100] | действительный 3-элементный вектор строки в диапазоне [0,100]

Ошибка масштабного коэффициента от температуры в (%/ ℃), заданная как действительный скалярный или 3-элементный вектор строки со значениями от 0 до 100. Любой скалярный ввод преобразуется в действительный 3-элементный вектор строки, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`AccelerationBias` - Смещение датчика от линейного ускорения (рад/с )/( м/с2)
`[0 0 0]` (по умолчанию) | вещественный скаляр | реальный 3-элементный вектор строки

Смещение датчика от линейного ускорения в (рад/с )/( ^м/с2), определяемое как действительный скалярный или 3-элементный вектор строки. Любой скалярный ввод преобразуется в действительный 3-элементный вектор строки, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Примеры

свернуть все

Генерировать данные гироскопа на стационарных входах

Открыть сценарий в реальном времени

Создание данных гироскопа для объекта imuSensor из стационарных входных данных.

Создайте объект параметров гироскопа с максимальным показанием датчика 4,363 $рад/с$ и разрешением 1,332е-4 $(рад/с) /$ LSB. Смещение с постоянным смещением составляет 0,349 рад/с. Датчик имеет спектральную плотность мощности 8,727e-4 $\begin{array}{l} \sqrt{} \\ рад/с/Гц . Смещение от температуры составляет 0,349^{} \end{array}$ rad/s/0C. Смещение от температуры составляет 0,349 $(^{} рад/с2$ $^{})/$ 0C. Погрешность масштабного коэффициента от температуры составляет $^{0,2}$ %/0C. Оси датчиков скошены на 2%. Смещение датчика от линейного ускорения 0,178e-3 $(рад/с^{})/($ м/с2)

params = gyroparams('MeasurementRange',4.363,'Resolution',1.332e-04,'ConstantBias',0.349,'NoiseDensity',8.727e-4,'TemperatureBias',0.349,'TemperatureScaleFactor',0.02,'AxesMisalignment',2,'AccelerationBias',0.178e-3);

Используйте частоту выборки 100 Гц с интервалом более 1000 выборок. Создайте объект imuSensor с помощью объекта параметров гироскопа.

Fs = 100;
numSamples = 1000;
t = 0:1/Fs:(numSamples-1)/Fs;

imu = imuSensor('accel-gyro','SampleRate', Fs, 'Gyroscope', params);

Создайте данные гироскопа из объекта imuSensor.

orient = quaternion.ones(numSamples, 1);
acc = zeros(numSamples, 3);
angvel = zeros(numSamples, 3);
 
[~, gyroData] = imu(acc, angvel, orient);

Постройте график полученных данных гироскопа.

plot(t, gyroData)
title('Gyroscope')
xlabel('s')
ylabel('rad/s')

Figure contains an axes. The axes with title Gyroscope contains 3 objects of type line.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

accelparams | imuSensor | magparams

Представлен в R2018b

Документация по панели инструментов навигации

Поддержка