Exponenta Banner
exponenta event banner

остаток

Остатки и остаточные ковариации от прямых измерений состояния для insfilterErrorState

свернуть все на странице

Синтаксис

[res, resCov] = остаток (ПЛАВКИЙ ПРЕДОХРАНИТЕЛЬ, idx, измерение, measurementCovariance)

Описание

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) вычисляет остаток, resи остаточная ковариация, resCov, на основе прямого измерения состояния и ковариации измерения. measurement сопоставляется непосредственно с состояниями, указанными индексами, idx.

Входные аргументы

свернуть все

insfilterErrorState, указан как объект.

Индекс вектора состояния корректируемых измерений, определяемый как N-элементный вектор возрастающих целых чисел в диапазоне [1, 17].

Значения состояния представляют:

ГосударствоЕдиницыИндекс
Ориентация (части кватерниона)Н/Д1:4
Положение (NED)m5:7
Скорость (NED)м/с8:10
Смещение гироскопа (XYZ)рад/с11:13
Смещение акселерометра (XYZ)м/с214:16
Масштаб визуальной одометрии (XYZ)Н/Д17

Типы данных: single | double

Прямое измерение состояния, указанное как вектор N-элемента. N - число элементов аргумента индекса, idx.

Ковариация измерения, заданная как матрица N-by-N. N - число элементов аргумента индекса, idx.

Выходные аргументы

свернуть все

Остаточное значение измерения, возвращаемое в виде 1-by-N вектора вещественных значений.

Остаточная ковариация, возвращаемая в виде матрицы N-на-N вещественных значений.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

Представлен в R2020a

Документация по панели инструментов навигации

Поддержка