остаток

Остатки и остаточные ковариации от прямых измерений состояния для insfilterMARG

Синтаксис

[res, resCov] = остаток (ПЛАВКИЙ ПРЕДОХРАНИТЕЛЬ, idx, измерение, measurementCovariance)

Описание

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) вычисляет остаток, resи остаточная ковариация, resCov, на основе прямого измерения состояния и ковариации измерения. measurement сопоставляется непосредственно с состояниями, указанными индексами, idx.

Входные аргументы

свернуть все

`FUSE` — `insfilterMARG` объект
объект

insfilterMARG, указан как объект.

`idx` - Векторный индекс состояния измерения
N-элементный вектор возрастающих целых чисел в диапазоне [1,22]

Индекс вектора состояния измерения, определяемый как N-элементный вектор возрастающих целых чисел в диапазоне [1, 22].

Значения состояния представляют:

Государство	Единицы	Индекс
Ориентация (части кватерниона)		1:4
Положение (NED)	m	5:7
Скорость (NED)	м/с	8:10
Смещение по дельта-углу (XYZ)	радиус	11:13
Смещение дельта-скорости (XYZ)	м/с	14:16
Вектор геомагнитного поля (NED)	µT	17:19
Смещение магнитометра (XYZ)	µT	20:22

`measurement` - Прямое измерение состояния
Вектор N-элемента

Прямое измерение состояния, указанное как вектор N-элемента. N - число элементов аргумента индекса, idx.

`measurementCovariance` - Ковариация измерений
Матрица N-на-N

Ковариация измерения, заданная как матрица N-by-N. N - число элементов аргумента индекса, idx.

Выходные аргументы

свернуть все

`res` - Остаток измерения
1-by-N вектор действительных значений

Остаточное значение измерения, возвращаемое в виде 1-by-N вектора вещественных значений.

`resCov` - Остаточная ковариация
Матрица N-на-N вещественных значений

Остаточная ковариация, возвращаемая в виде матрицы N-на-N вещественных значений.

См. также

insfilterMARG

Представлен в R2020a

Документация по панели инструментов навигации

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация