Exponenta Banner
exponenta event banner

правильный

Корректные состояния с использованием прямых измерений состояния для insfilterMARG

свернуть все на странице

Синтаксис

правильный (ПЛАВКИЙ ПРЕДОХРАНИТЕЛЬ, idx, измерение, measurementCovariance)

Описание

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) корректирует ковариацию состояния и погрешности оценки состояния на основе ковариации измерения и измерения. Измерение сопоставляется непосредственно с состоянием, указанным индексами. idx.

Входные аргументы

свернуть все

insfilterMARG, указан как объект.

Индекс вектора состояния корректируемого измерения, определяемый как N-элементный вектор возрастающих целых чисел в диапазоне [1, 22].

Значения состояния представляют:

ГосударствоЕдиницыИндекс
Ориентация (части кватерниона) 1:4
Положение (NED)m5:7
Скорость (NED)м/с8:10
Смещение по дельта-углу (XYZ)радиус11:13
Смещение дельта-скорости (XYZ)м/с14:16
Вектор геомагнитного поля (NED)µT17:19
Смещение магнитометра (XYZ)µT20:22

Типы данных: single | double

Прямое измерение состояния, указанное как вектор N-элемента. N - количество элементов аргумента индекса idx (Sensor Fusion and Tracking Toolbox).

Типы данных: single | double

Ковариация измерения, заданная как скаляр, вектор N-элемента или матрица N-by-N. N - количество элементов аргумента индекса idx (Sensor Fusion and Tracking Toolbox).

Типы данных: single | double

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

|

Представлен в R2018b

Документация по панели инструментов навигации

Поддержка