Exponenta Banner
exponenta event banner

запланировать

Планирование пути между двумя состояниями

свернуть все на странице

Синтаксис

путь = план (планировщик, startState, goalState)
[path, solityInfo] = план (планировщик, startState, goalState)

Описание

path = plan(planner,startState,goalState) возвращает path от начального состояния к целевому состоянию.

[path,solutionInfo] = plan(planner,startState,goalState) также возвращает solInfo содержит информацию о решении для планирования пути.

Входные аргументы

свернуть все

Планировщик путей, указанный как plannerRRT объект или plannerRRTStar объект.

Начальное состояние пути, указанное как N-элементный действительный вектор. N - размерность пространства состояний.

Пример: [1 1 pi/6]

Типы данных: single | double

Целевое состояние пути, указанное как N-элементный действительный вектор. N - размерность пространства состояний.

Пример: [2 2 pi/3]

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Объект, содержащий информацию о планируемом пути, возвращаемый как navPath объект.

Информация о решении, возвращенная как структура. Поля структуры:

Поля solutionInfo

ОбластиОписание
IsPathFoundУказывает, найден ли путь. Возвращается как 1 если найден путь. В противном случае возвращается 0.
ExitFlag

Указывает статус завершения плановика, возвращаемый как

  • 1 - при достижении цели

  • 2 - при достижении максимального количества итераций

  • 3 - при достижении максимального количества узлов

NumNodesКоличество узлов в дереве поиска при завершении плановика (за исключением корневого узла).
NumIterationsКоличество выполненных «расширенных» подпрограмм.
TreeDataКоллекция исследованных состояний, отражающая статус дерева поиска при завершении планирования. Обратите внимание, что NaN значения вставляются как разделители для разделения каждого отдельного ребра.
PathCosts

Содержит стоимость пути для каждой итерации. Значение для итераций, если путь не достиг цели, обозначается NaN. Размер массива: NumIterations-по-1. Последний элемент содержит стоимость конечного пути.

Примечание

Это поле применимо только для plannerRRTStar объект.

Типы данных: structure

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

| | | | |

Представлен в R2019b

Документация по панели инструментов навигации

Поддержка