Государственное пространство для дубинских транспортных средств
stateSpaceDubins объект хранит параметры и состояния в пространстве состояний Дубинса, которое состоит из векторов состояний, представленных [x, y, start]. x и y являются декартовыми координатами, а start- углом ориентации. Пространство состояния Дубиньша имеет нижний предел радиуса поворота (определяется MinTurningRadius свойство в объекте) для навигации между состояниями и использует кратчайшую возможную кривую для соединения состояний.
space = stateSpaceDubins
space = stateSpaceDubins(bounds)bounds для x, y и Значения состояния за пределами границ усекаются до границ. Вход, boundsпозволяет задать значение свойства StateBounds.
copy | Создание глубокой копии государственного космического объекта |
distance | Расстояние между двумя состояниями |
enforceStateBounds | Уменьшить состояние до границ состояний |
interpolate | Интерполяция между состояниями |
sampleGaussian | Выборочное состояние с использованием распределения по Гауссу |
sampleUniform | Образец состояния с использованием равномерного распределения |
Создание пространства состояния Дубинса и установка минимального радиуса тьюринга равным 0.2.
ss = stateSpaceDubins; ss.MinTurningRadius = 0.2;
Создание occupancyMap- средство проверки состояния на основе созданного пространства состояний.
sv = validatorOccupancyMap(ss);
Создайте карту занятости из примера карты и установите разрешение карты 10 ячеек/метр.
load exampleMaps
map = occupancyMap(simpleMap,10);
sv.Map = map;Задайте расстояние проверки для средства проверки.
sv.ValidationDistance = 0.01;
Обновите границы пространства состояний так, чтобы они совпадали с границами карты.
ss.StateBounds = [map.XWorldLimits;map.YWorldLimits; [-pi pi]];
Создайте планировщик пути и увеличьте максимальное расстояние соединения.
planner = plannerRRT(ss,sv); planner.MaxConnectionDistance = 0.3;
Задайте начальное и целевое состояния.
start = [0.5,0.5,0]; goal = [2.5,0.2,0];
Планирование пути с параметрами по умолчанию.
rng(100,'twister'); % repeatable result [pthObj,solnInfo] = planner.plan(start,goal);
Визуализация результатов.
show(map); hold on; plot(solnInfo.TreeData(:,1),solnInfo.TreeData(:,2),'.-'); % tree expansion plot(pthObj.States(:,1), pthObj.States(:,2),'r-','LineWidth',2) % draw path
