Выбор алгоритмов планирования путей для навигации

В Toolbox™ Навигация (Navigation) предусмотрено несколько планировщиков путей или движений для создания последовательности допустимых конфигураций, которые перемещают объект из начальной в конечную цель. Панель инструментов поддерживает как глобальные, так и локальные плановики. Глобальные плановики обычно требуют наличия карты и определяют общее пространство состояний. Местные плановики обычно выбирают глобально спланированный путь и корректируют его на основе препятствий в среде. Плановики проверяют наличие конфликтов с средой, связывают и распространяют состояния и используют функции затрат для оптимизации. В таблице ниже подробно описаны ключевые различия между различными плановиками и время использования определенного плановика.

Планировщик	Тип и область применения	Проверка коллизий	Подключение к состоянию и распространение	Преимущества	Используется для
Сетка A * -`plannerAStarGrid`	Глобальный планировщик путей	Карта заполняемости (`validatorOccupancyMap`)	Соединение: примитивы линейного движения XY Распространение: не поддерживается	Настраиваемая стоимость и эвристика Оптимальность, если эвристика непротиворечива и допустима	Роботы Omnidrive
Гибрид A * -`plannerHybridAStar`	Глобальный планировщик путей	Карта заполняемости (`validatorOccupancyMap` или `validatorVehicleCostmap`)	Соединение: примитив движения Ридса-Шеппа Распространение: примитив движения дуги окружности	Дифференциальные ограничения для распространения состояний	Неголономные транспортные средства с минимальным радиусом поворота
Быстрое изучение случайного дерева (RRT) - `plannerRRT`	Глобальный планировщик путей	Средство проверки общего состояния	Соединение: Общее пространство состояний Распространение: не поддерживается	Настраиваемый	Манипуляторы, вездеходные роботы, транспортные средства с минимальным радиусом поворота
RRT * -`plannerRRTStar`	Глобальный планировщик путей	Средство проверки общего состояния	Соединение: Общее пространство состояний Распространение: не поддерживается	Настраиваемый Асимптотически оптимальный	Манипуляторы, вездеходные роботы, транспортные средства с минимальным радиусом поворота
Траектория Френета - `trajectoryOptimalFrenet`	Генератор локальной траектории	Средство проверки общего состояния	Соединение: Квинтические многочлены или клотоиды Распространение: неприменимо	Настраиваемая проверка конфликтов Самоопределённая оптимальность	Автомобили типа Ackermann для вождения по шоссе

Связанные темы

Документация по панели инструментов навигации

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.