Средство проверки состояния на основе карты сетки 2-D
validatorOccupancyMap объект проверяет состояния и дискретизированные движения на основе значения в карте занятости 2-D. Занятое местоположение карты интерпретируется как недопустимое состояние.
validator = validatorOccupancyMap
validator = validatorOccupancyMap(stateSpace)nav.StateSpace.
validator = validatorOccupancyMap(stateSpace,Name,Value)Map или XYIndices свойства с использованием Name,Value аргументы пары.
copy | Создание глубокой копии объекта проверки состояния |
isStateValid | Проверка допустимости состояния |
isMotionValid | Проверка допустимости пути между состояниями |
В этом примере показано, как проверить пути через среду.
Загрузить примерные карты. Используйте простую карту для создания двоичной карты занятости.
load exampleMaps.mat
map = occupancyMap(simpleMap);
show(map)
Укажите грубый путь к карте.
path = [2 2 pi/2; 10 15 0; 17 8 -pi/2]; hold on plot(path(:,1),path(:,2),"--o")
Создание средства проверки состояния с помощью stateSpaceSE2 определение. Укажите карту и расстояние для интерполяции и проверки сегментов пути.
validator = validatorOccupancyMap(stateSpaceSE2); validator.Map = map; validator.ValidationDistance = 0.1;
Проверьте, являются ли точки пути допустимыми состояниями. Все три точки находятся в свободном пространстве, поэтому считаются действительными.
isValid = isStateValid(validator,path)
isValid = 3x1 logical array
1
1
1
Проверьте движение между каждым последовательным состоянием пути. isMotionValid интерполирует по пути между состояниями. Если сегмент контура недопустим, постройте график последней допустимой точки вдоль контура.
startStates = [path(1,:);path(2,:)];
endStates = [path(2,:);path(3,:)];
for i = 1:2
[isPathValid, lastValid] = isMotionValid(validator,startStates(i,:),endStates(i,:));
if ~isPathValid
plot(lastValid(1),lastValid(2),'or')
end
end
hold off