В этом примере моделируется таблица позиционирования XY, в которой используется механизм с приводом от кабеля. Один кабель оборачивается вокруг семи различных шкивов и преобразует угол поворота двух входных шкивов в положение x-y стола.
Обратная кинематика может использоваться для отображения положения стола на угол шкива. Модель позволяет задать движение таблицы в координатах x-y и определить необходимое вращение шкива для создания этого движения. Для расчета крутящего момента, необходимого для создания этого движения, можно использовать обратную динамику.
Эта подсистема моделирует платформу с двумя степенями свободы. Ползунок и стол ограничены двумя призматическими соединениями, которые допускают перемещение вдоль двух перпендикулярных осей. В этой подсистеме определены точки крепления для всех семи шкивов.
Эта подсистема моделирует семь шкивов, которые соединены одним кабелем. Ограничения шкива и кабельные соединения гарантируют, что вращение отдельных шкивов будет соответствовать кинематическому поведению, указанному на схеме. Концы кабеля крепятся к точкам на верхней части платформы.
Эта подсистема показывает входные данные, которые можно использовать для задания движения таблицы. Верхний набор входов предписывает движение таблицы в координатах x-y, и обратное кинематическое моделирование может определять требуемые повороты шкивов 2 и 6 для достижения этого перемещения. Нижний набор входов предписывает углы шкивов 2 и 6. Эти данные были записаны из обратного кинематического моделирования.
На этом графике показано положение таблицы по оси XY.
На графиках ниже показаны требуемое движение и крутящие моменты для шкива 2 и шкива 6 для создания требуемого движения стола.
