Программное обеспечение Simscape™ Multibody™ поддерживает создание кода для быстрого моделирования в среде Simulink ® или для развертывания модели на внешних объектах. Если цель состоит в том, чтобы получить автономный код C/C + + для моделирования в реальном времени на внешней цели, необходимо иметь активную установку Simulink Coder™.
Модели Simscape Multibody имеют непрерывные состояния и требуют непрерывного или гибридного решателя Simulink. Решатели можно изменить на панели Решатель (Solver) окна Параметры конфигурации модели (Model Configuration Parameters). Выберите любой решатель, кроме отмеченного discrete (no continuous states). Рассмотрим ODE1 решатель с фиксированным шагом, если требуется аппроксимировать поведение дискретного решателя.
Выбор цели генерации кода зависит от используемого решателя Simulink. При выборе решателя с переменным шагом необходимо задать rsim.tlc в качестве целевого файла системы. Целевой системный файл можно указать в окне Параметры конфигурации модели (Model Configuration Parameters). Найдите параметр Системный целевой файл в области Выбор целевого файла (Target selection) на панели Создание кода (Code Generation).
Большинство числовых параметров блока можно настроить как Compile-time (по умолчанию) или Run-time с помощью раскрывающегося списка, который отображается рядом с конфигурируемыми параметрами. На рисунке показан раскрывающийся список времени выполнения в диалоговом окне твердотельного блока. Все параметры по умолчанию Compile-time. Раскрывающийся список отключается, когда модель находится в режиме быстрого перезапуска.
Compile-time при повторной компиляции модели параметры обновляются в значении. Оставить параметры как Compile-time при выполнении задач, основанных на встроенных параметрах, таких как оптимизация модели. Run-time обновление параметров в значении без необходимости дополнительных компиляций. Задайте для параметров значение Run-time при настройке их значений в режиме быстрого перезапуска или при моделировании моделей, которые основываются, по крайней мере частично, на сгенерированном коде C.
Установка параметра как Run-time в диалоговом окне блока необходимо настроить настройки Simscape. Откройте окно Настройки MATLAB ®, выберите узел Simscape и установите флажок Показать параметры времени выполнения. Параметры без параметра времени выполнения или с неактивным параметром времени выполнения (т.е. «серый цвет») не могут быть сконфигурированы. Параметр Length на рисунке является примером.
Дополнительные сведения о параметрах времени выполнения Simscape см. в разделе Сведения о параметрах времени выполнения Simscape.
Можно настроить компилятор C/C + + для оптимизации генерируемого кода. Оптимизированный код работает быстрее, но компилируется медленнее. Компиляция может быть особенно медленной в больших моделях со многими телами. Выбор компилятора может усугубить медленное время компиляции. В некоторых версиях Microsoft Visual C++ программное обеспечение Simulink может зависать при компиляции модели.
Если компиляция модели занимает необычно много времени, попробуйте переключиться на другой установленный компилятор или отключить оптимизацию компилятора для модели. Компилятор Clang предоставляет подходящую альтернативу Microsoft Visual C++. Обе задачи можно выполнить в меню Создание кода (Code Generation) окна Параметры конфигурации модели (Model Configuration Parameters).
Чтобы переключить компиляторы, в области «Параметры цепочки инструментов» меню «Создание кода» задайте для параметра «Цепь инструментов» другой компилятор. Чтобы отключить оптимизацию кода, задайте для параметра конфигурации Build значение Faster Builds.