Этот пример иллюстрирует использование приведения в движение для определения моментов привода, необходимых роботу для достижения заданной задачи сварки. Система состоит из семи степеней свободы робота, несущего сварочную горелку. Наконечник горелки должен отслеживать свариваемые соединения. В этом примере наконечник горелки выполнен с возможностью отслеживания (с использованием приведения в действие движения) знака плюс, круга и знака звезды на заготовке. Горелка поднимается с заготовки при переходе между различными формами. Определяют движение сварочной горелки и вычисляют крутящие моменты исполнительного механизма, требуемые в различных соединениях робота для достижения этого движения.
