Этот пример был импортирован из файла URDF с помощью команды smimport. Для создания этого примера использовались файл URDF «sm_humanoid.urdf» и файлы STEP, отображающие детали робота. Приведение в действие соединений было вручную добавлено в импортированную модель, чтобы заставить робота выполнять интересные движения.
