Модель Simulink

Среда обучения армированию для этого примера представляет собой простую продольную динамику для эго-автомобиля и ведущего автомобиля. Целью обучения является обеспечение движения эго-автомобиля с заданной скоростью при сохранении безопасного расстояния от ведущего автомобиля путем управления продольным ускорением и торможением. В этом примере используется та же модель транспортного средства, что и в примере адаптивной системы круиз-контроля с использованием модельного прогнозирующего управления (Model Predictive Control Toolbox).

Укажите исходное положение и скорость для двух транспортных средств.

x0_lead = 50;   % initial position for lead car (m)
v0_lead = 25;   % initial velocity for lead car (m/s)
x0_ego = 10;    % initial position for ego car (m)
v0_ego = 20;    % initial velocity for ego car (m/s)

Укажите интервал по умолчанию (m), временной промежуток (интервалы) и скорость, заданную драйвером (m/s).

D_default = 10;
t_gap = 1.4;
v_set = 30;

Для моделирования физических ограничений динамики транспортного средства ограничьте ускорение диапазоном [–3,2] м/с ^ 2.

amin_ego = -3;
amax_ego = 2;

Определение времени выборки Ts и продолжительность моделирования Tf в секундах.

Ts = 0.1;
Tf = 60;

Откройте модель.

mdl = 'rlACCMdl';
open_system(mdl)
agentblk = [mdl '/RL Agent'];

Для этой модели:

где $${}_{\mathrm{ut-1}}$$ - управляющий вход предыдущего временного шага. Логическое значение ${}_{\mathrm{Mt}}\mathrm{=}$ 1, если