Имя конечного эффектора, заданного как строковый скалярный или символьный вектор. При использовании этого ограничения с generalizedInverseKinematics, имя должно соответствовать телу, указанному в модели робота (rigidBodyTree).

Пример: "left_palm"

Типы данных: char | string

Имя опорной основной рамки, указанной как строковый скалярный или символьный вектор. Дефолт '' указывает, что ограничение находится относительно основания модели робота. При использовании этого ограничения с generalizedInverseKinematics, имя должно соответствовать телу, указанному в модели робота (rigidBodyTree).

Типы данных: char | string

Положение цели относительно тела привязки, указанное как [x y z] вектор. Зависимость использует линию между началом координат EndEffector корпус и эта целевая точка для поддержания указанного AngularTolerance.

Максимально допустимый угол между осью Z конечного эффекторного кадра и линией, соединяющей конечное эффекторное начало с целевой точкой, задаваемый как числовой скаляр в радианах.

Вес ограничения, заданного как числовой скаляр. Этот вес используется вместе с Weights свойства всех ограничений, указанных в generalizedInverseKinematics чтобы правильно сбалансировать каждое ограничение.