Обратная кинематика (ИК) используется для определения конфигураций соединения модели робота для достижения желаемого конечного положения. Кинематические зависимости робота указаны в rigidBodyTree модель робота, основанная на преобразовании между сочленениями. Можно также задать внешние зависимости, такие как зависимость нацеливания для рычага камеры или декартова ограничивающая рамка для определенной жесткой связи тела. Задайте параметры для этих ограничений с помощью объектов Robot Constraints и передайте их в generalizedInverseKinematics объект.
| Обратная кинематика | Вычислить конфигурации соединений для достижения положения «конец-эффектор» |
Описание алгоритмов решателя обратной кинематики и параметров решателя
2-D Трассировка траектории с обратной кинематикой
Расчет обратной кинематики для простого манипулятора 2-D.
Решение обратной кинематики для четырехпалубной связи
В этом примере показано, как решить обратную кинематику для четырехпалубной замкнутой цепи.
Планирование достижения траектории с несколькими кинематическими зависимостями
В этом примере показано, как использовать обобщенную обратную кинематику для планирования пространственно-совместной траектории роботизированного манипулятора.
Дельта-робот с использованием обобщенной обратной кинематики
Моделирование дельта-робота с помощью rigidBodyTree модель робота.
Управляйте движениями руки PR2 Используя действия ROS и обратную кинематику
В этом примере показано, как отправлять команды роботизированным манипуляторам в MATLAB ® .