Exponenta Banner
exponenta event banner

packageGazeboPlugin

Создать пакет плагинов беседки для Simulink

свернуть все на странице

    Синтаксис

    packageGazeboPlugin
    packageGazeboPlugin (packagePath)
    packageGazeboPlugin (packagePath, customStartPath)
    outputPath = packageGazeboPlugin (___)

    Описание

    пример

    packageGazeboPlugin создает пакет плагинов Gazebo в виде zip-архива. Функция создает папку, содержащую исходный код плагина с именем GazeboPlugin, в текущей рабочей папке и сжимает ее как GazeboPlugin.zip. Gazebo использует этот пакет плагинов для связи с Simulink ® для синхронизации степпинга, а также отправки и получения сообщений.

    packageGazeboPlugin(packagePath) создает плагин «Беседка» в указанном месте packagePath. packagePath должно быть допустимым именем файла или путем к файлу с требуемым именем папки пакета. Функция создает папку плагина с указанным именем в расположении, указанном в packagePath и сжимает его.

    пример

    packageGazeboPlugin(packagePath,customMessagePath) создает плагин Gazebo с поддержкой пользовательских сообщений, используя указанные зависимости пользовательских сообщений в customMessagePath. Зависимости должны быть указаны как допустимый путь к папке, содержащей пользовательские зависимости сообщений.

    outputPath = packageGazeboPlugin(___) возвращает путь к папке плагина в дополнение к любой комбинации входных аргументов из предыдущего синтаксиса.

    Примеры

    свернуть все

    Открыть сценарий в реальном времени

    Создайте папку в локальной папке.

    folderPath = fullfile(pwd,'customMessage')
    folderPath = 
'/tmp/BR2021ad_1655202_175417/mlx_to_docbook1/tp5a9c614c/robotics-ex62907275/customMessage'

    mkdir(folderPath)

    Создать .proto в папке и определите поля пользовательских сообщений protobuf.

    messageDefinition = {'message MyPose'
                     '{'
                     '   required double x = 1;'
                     '   required double y = 2;'
                     '   required double z = 3;'
                     '}'};
fileID = fopen(fullfile(folderPath,'MyPose.proto'),'w');
fprintf(fileID,'%s\n',messageDefinition{:});
fclose(fileID);

    Используйте gazebogenmsg для создания зависимостей в созданной папке.

    gazebogenmsg(folderPath)
    Validating ...
Selected compiler details: "g++ 8.3.0"
[libprotobuf WARNING] No syntax specified for the proto file: MyPose.proto. Please use 'syntax = "proto2";' or 'syntax = "proto3";' to specify a syntax version. (Defaulted to proto2 syntax.)
Building shared library ...
Building MEX for "MyPose.proto" file ...
Building with 'g++'.
MEX completed successfully.
Building with 'g++'.
MEX completed successfully.
Building custom message utilities  ...
DONE.
 
To use the gazebo custom messages, execute following commands:
 
addpath('/tmp/BR2021ad_1655202_175417/mlx_to_docbook1/tp5a9c614c/robotics-ex62907275/customMessage/install')
savepath

    Используйте следующие команды для добавления и сохранения пути установки.

    addpath(fullfile(folderPath,'install'))

    savepath

    Создание пакета плагинов Gazebo 'MyPlugin' внутри пользовательской папки сообщений с помощью packageGazeboPlugin функция.

    packageGazeboPlugin(fullfile(folderPath,'MyPlugin'),folderPath)
    Открыть сценарий в реальном времени

    Создайте папку в локальной папке.

    folderPath = fullfile(pwd,'customMessage');
mkdir(folderPath)
cd(folderPath)

    Используйте gazebogenmsg для создания зависимостей для сообщения встроенной беседки в указанной папке.

    gazebogenmsg(folderPath,"GazeboMessageList","gazebo.msgs.Image");
    Validating ...
Selected compiler details: "g++ 8.3.0"
Building shared library ...
Building MEX for "image.proto" file ...
Building with 'g++'.
MEX completed successfully.
Building with 'g++'.
MEX completed successfully.
Building custom message utilities  ...
DONE.
 
To use the gazebo custom messages, execute following commands:
 
addpath('/tmp/BR2021ad_1655202_175417/mlx_to_docbook1/tp5a9c614c/robotics-ex40128733/customMessage/install')
savepath

    Используйте следующие команды для добавления и сохранения пути установки.

    addpath(fullfile(folderPath,'install'))

    savepath

    Создание пакета плагинов Gazebo с помощью packageGazeboPlugin функция.

    packageGazeboPlugin

    Входные аргументы

    свернуть все

    Имя или путь к папке пакета плагина Gazebo, указанный как скаляр строки или символьный вектор.

    При указании имени папки функция создает папку плагина и сжатый файл плагина с указанным именем в текущей папке.

    Пример: packageGazeboPlugin('MyPlugin')

    При указании пути к файлу функция создает папку плагина и сжатый файл плагина с указанным именем файла в указанной папке.

    Пример: packageGazeboPlugin('C:\GazeboPlugin\MyPlugin')

    Типы данных: char | string

    Путь к папке пользовательских сообщений «Gazebo», указанный как строковый скаляр или символьный вектор.

    Чтобы создать плагин Gazebo с пользовательской поддержкой сообщений, укажите customMessagePath как допустимый путь к папке, содержащей требуемые пользовательские зависимости сообщений.

    Когда packagePath аргумент указывается как имя папки, функция создает папку плагина и сжатый файл плагина с указанным именем пакета в текущей папке.

    Пример: packageGazeboPlugin('MyPlugin','C:\GazeboCustomMsg')

    Когда packagePath аргумент указывается как путь к файлу в папке пользовательских сообщений, функция создает папку плагина и сжатый файл плагина с указанным именем файла в указанной папке.

    Пример: packageGazeboPlugin('C:\GazeboCustomMsg\MyPlugin','C:\GazeboCustomMsg')

    Типы данных: char | string

    Выходные аргументы

    свернуть все

    Путь к папке плагина, возвращаемый в виде символьного вектора.

    Расширенные возможности

    Создание кода C/C + +
    Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

    .

    См. также

    Темы

    Представлен в R2020b

    Документация по инструментам робототехнической системы

    Поддержка