Несколько функций Robotics System Toolbox™ позволяют создавать код C/C + +. Для создания кода из кода MATLAB требуется продукт MATLAB ® Coder™. Чтобы создать код из функций робототехники, выполните следующие действия.
Запишите свою функцию или приложение, использующее функции Robotics System Toolbox, которые включены для создания кода. Для создания кода некоторые из этих функций имеют требования, которым необходимо следовать. См. раздел Поддержка генерации кода.
Добавить %#codegen директиву к коду MATLAB.
Следуйте процедуре создания кода из кода MATLAB с помощью приложения MATLAB Coder или интерфейса командной строки.
При использовании приложения основным рабочим процессом является:
Настройка проекта. Укажите функции верхнего уровня и определите типы ввода.
Приложение проверяет ваш код на готовность к созданию кода. Он сообщает о таких проблемах, как функция, которая не поддерживается при создании кода.
Проверьте наличие проблем во время выполнения.
Приложение создает и запускает MEX-версию вашей функции. На этом шаге обнаруживаются проблемы, которые трудно обнаружить в сгенерированном коде C/C + +.
Настройте параметры создания кода для приложения.
Создать код C/C + +.
Проверьте сгенерированный код C/C + +. Если у вас есть лицензия Embedded Coder ®, вы можете использовать выполнение ПО в цикле (SIL) или выполнение процессора в цикле (PIL).
Учебное пособие см. в разделе Создание кода C с помощью приложения кодера MATLAB (MATLAB Coder).
При использовании интерфейса командной строки основным рабочим процессом является:
Чтобы обнаружить проблемы и проверить поведение созданного кода, создайте версию функции MEX.
Использовать coder.config для создания объекта конфигурации кода для библиотеки или исполняемого файла.
Измените свойства объекта конфигурации кода в соответствии с требованиями приложения.
Создание кода с помощью codegen команда.
Проверьте созданный код. При наличии лицензии Embedded Coder можно использовать выполнение ПО в цикле (SIL) или выполнение процессора в цикле (PIL).
Учебное пособие см. в разделе Создание кода C в командной строке (кодер MATLAB).
Полный список поддержки создания кода см. в разделе Функции, поддерживающие создание кода. Можно также просмотреть раздел «Расширенные возможности» на любой справочной странице.