В этом примере показано, как использовать блок модели совместного движения пространства для следования траектории в Simulink.
В этом примере для следования траекториям используется робот-манипулятор Kinova Gen3. Загрузить манипулятор Gen3 с помощью loadrobot и сохраните RigidBodyTree вывод в виде gen3. Откройте модель Simulink.
[gen3,metadata] = loadrobot("kinovaGen3");Откройте модель simulink.
open_system("followJointSpaceTrajectoryModel.slx");
Блок Полиномиальная траектория (Polynomial Trajectory) генерирует траекторию из набора ППМ, заданного параметром ППМ в пространстве соединения. В этом примере используются пять временных точек, заданный вектор строки, а также Gen3 Кинова имеет семь степеней свободы, поэтому матрица ППМ должна быть матрицей размера 7 на 5. Блок настраивается для формирования нового набора ППМ при каждом моделировании.
В модели совместного космического движения используется дерево BodyTree, gen3, чтобы вычислить положения соединения для достижения случайной траектории, генерируемой блоком Полиномиальной траектории. Оставьте другие параметры блока по умолчанию.
Целевые положения соединения и вычисленные значения соединения из модели движения пространства соединения соединяются с блоком области видимости. С помощью легенды можно выбрать меньший набор сигналов для сравнения с большей четкостью.
Обратите внимание, что сигналы для первого начала соединения разделяются и перекрываются, когда время равно 1с. Так что из начальной конфигурации первый стык смог следовать по траектории.
