Эти функции используют различные математические уравнения для генерации траекторий для роботов-манипуляторов. Полиномы, B-сплайны и трапециевидные профили скорости позволяют создавать траектории для систем с несколькими степенями свободы (DOF). Можно также выполнить интерполяцию между матрицами вращения и однородными преобразованиями.
Приведенные примеры показывают различные применения выполнения траектории, включая планирование, управление и моделирование для трассировки фигур и рабочих процессов выбора и размещения.
| Полиномиальная траектория | Формирование полиномиальных траекторий через ППМ |
| Траектория вращения | Создание траектории между двумя ориентациями |
| Преобразовать траекторию | Создание траектории между двумя однородными преобразованиями |
| Траектория трапециевидного профиля скорости | Создание траекторий с помощью нескольких ППМ с использованием профилей трапециевидной скорости |
Интерактивное построение траектории для робота ABB YuMi
В этом примере показано, как использовать interactiveRigidBodyTree объект для перемещения робота, конструирования траектории и ее воспроизведения.
Моделирование управления траекторией с обратной кинематикой
В этом примере Simulink ® показано, как блок обратной кинематики может управлять манипулятором по заданной траектории.
Трассировка формы манипулятора в MATLAB и Simulink
В этом примере показано, как отслеживать предопределенную форму 3-D в пространстве.
Планирование достижения траектории с несколькими кинематическими зависимостями
В этом примере показано, как использовать обобщенную обратную кинематику для планирования пространственно-совместной траектории роботизированного манипулятора.
Управление безопасным отслеживанием траектории с помощью робототехнических манипуляторов
В этом примере показано, как использовать блоки алгоритмов манипуляторов Simulink ® with Robotics System Toolbox™ для обеспечения безопасного управления отслеживанием траектории для моделируемого робота, работающего в Simscape™ Multibody™.
Моделирование и управление манипулятором с помощью робототехники и Simscape
Выполните рабочий процесс выбора и размещения с помощью робота ABB YuMi, который демонстрирует, как конструировать алгоритмы роботов в Simulink ®, а затем смоделировать действие в тестовой среде с помощью Simscape™ .
В этом примере показано, как генерировать и моделировать интерполированные траектории сочленения для перехода от начального положения к требуемому положению конечного эффектора.
Поток операций выбора и размещения с использованием потока состояний для MATLAB
В этом примере показано, как настроить сквозной процесс выбора и размещения для роботизированного манипулятора, такого как Gen3 KINOVA ®.
Поток операций выбора и размещения в беседке с использованием ROS
В этом примере показано, как настроить сквозной процесс выбора и размещения роботизированного манипулятора, такого как Gen3 KINOVA ®, и имитировать робота в физическом тренажере Gazebo .
Моделирование отслеживания траектории совместного пространства в MATLAB
В этом примере показано, как имитировать движение в пространстве соединения роботизированного манипулятора под управлением замкнутого контура.
Визуализация отслеживания траектории манипулятора с помощью анимации Simulink 3D
Моделирование траекторий пространства соединения для модели робота дерева жесткого тела и визуализация результатов с помощью Simulink 3D Animation™.