Загрузить модель робота и симулятора

В этом примере используется робот-манипулятор Kinova Gen3. Загрузить модель с помощью loadrobot.

[gen3,metadata] = loadrobot("kinovaGen3",'DataFormat','column');
initialConfig = homeConfiguration(gen3);
targetPosition = trvec2tform([0.6 -.1 0.5])

targetPosition = 4×4

    1.0000         0         0    0.6000
         0    1.0000         0   -0.1000
         0         0    1.0000    0.5000
         0         0         0    1.0000

Откройте модель Simulink.

open_system("followTaskSpaceTrajectoryModel.slx")

Формирование траектории

Блок «Траектория преобразования» создает траекторию между исходной однородной матрицей преобразования конечного эффектора Gen3 и целевым положением над 3 второй временной интервал.

Следовать траектории

В модели совместного космического движения используется дерево BodyTree, gen3, чтобы рассчитать положения соединения для следования траектории. Позиции соединения преобразуются в однородные матрицы преобразования, а затем преобразуются в вектор преобразования, что облегчает визуализацию.

Визуализация результатов

Целевые положения соединения и вычисленные значения соединения из модели движения пространства задачи соединяются с блоком области. С помощью легенды можно выбрать меньший набор сигналов для сравнения с большей четкостью. Обратите внимание, что x, y, и z положения концевого эффектора тесно совпадают с x, y, и z положения траектории до целевого положения.