В этом примере показано, как создать траекторию B-сплайна с помощью блока Полиномиальная траектория (Polynomial Trajectory).
Откройте модель. Входные данные Waypoints и TimeInterval переключаются в маске блока путем установки для источника Waypoint значения External. Для B-сплайнов ППМ фактически являются управляющими точками для выпуклого многоугольника, но первая и последняя ППМ выполняются. Входной сигнал Time является всего лишь линейным сигналом для имитации прохождения времени.
open_system('bspline_polytraj_ex1.slx')
Запустите моделирование. На первом рисунке показан выход q вектор для положений траектории. График X Y показывает фактическую траекторию 2-D, которая остается внутри заданных контрольных точек и попадает в первую и последнюю ППМ.
