Координатные преобразования и траектории
Кватернионы, матрицы вращения, преобразования, генерация траектории
Robotics System Toolbox™ предоставляет функции для преобразования координат и единиц в формат, необходимый для приложений. Дополнительные сведения о различных системах координат см. в разделе Преобразования координат в робототехнике. Можно также создавать траектории с помощью полиномиальных уравнений, B-сплайнов, матриц вращения, однородных преобразований или профилей трапециевидной скорости.
Функции
развернуть все
Угол оси
axang2quat | Преобразование угла оси в кватернион |
axang2rotm | Преобразование угла поворота оси в матрицу поворота |
axang2tform | Преобразование угла оси в однородное преобразование |
Эйлер Энглз
eul2quat | Преобразовать углы Эйлера в кватернион |
eul2rotm | Преобразование углов Эйлера в матрицу вращения |
eul2tform | Преобразование углов Эйлера в однородное преобразование |
Кватернионы
quat2axang | Преобразование кватерниона в угол поворота оси |
quat2eul | Преобразовать кватернион в углы Эйлера |
quat2rotm | Преобразование кватерниона в матрицу вращения |
quat2tform | Преобразование кватерниона в однородное преобразование |
quaternion | Создание массива кватернионов |
Матрицы вращения
rotm2axang | Преобразование матрицы поворота в угол поворота оси |
rotm2eul | Преобразование матрицы поворота в углы Эйлера |
rotm2quat | Преобразование матрицы вращения в кватернион |
rotm2tform | Преобразование матрицы вращения в однородное преобразование |
Однородные преобразования
tform2axang | Преобразование однородного преобразования в поворот под углом оси |
tform2eul | Извлечь углы Эйлера из однородного преобразования |
tform2quat | Экстракт кватерниона из гомогенной трансформации |
tform2rotm | Извлечь матрицу вращения из однородного преобразования |
tform2trvec | Извлечь вектор трансляции из однородного преобразования |
Преобразования координат
angdiff | Разница между двумя углами |
cart2hom | Преобразование декартовых координат в однородные |
hom2cart | Преобразование однородных координат в декартовы координаты |
trvec2tform | Преобразование вектора трансляции в однородное преобразование |
Формирование траектории
bsplinepolytraj | Создание полиномиальных траекторий с помощью B-сплайнов |
cubicpolytraj | Создание полиномиальных траекторий третьего порядка |
quinticpolytraj | Создание траекторий пятого порядка |
rottraj | Создание траекторий между матрицами поворота ориентации |
transformtraj | Создание траекторий между двумя преобразованиями |
trapveltraj | Создание траекторий с профилями трапециевидной скорости |
