В этом примере показано, как создать кубическую полиномиальную траекторию с помощью блока Полиномиальная траектория (Polynomial Trajectory).
Откройте модель. Блок имеет набор 2-D ППМ, определенных в маске блока. Входной сигнал Time является всего лишь линейным сигналом для имитации прохождения времени.
open_system('cubic_polytraj_ex1.slx')
Запустите моделирование. На первом рисунке показан выход q вектор для положений траектории. Обратите внимание на кубическую полиномиальную форму траектории между ППМ. График XY показывает фактическую траекторию 2-D, которая попадает в ППМ, указанные в маске блока.
