В этом примере показано, как создать траекторию трапециевидной скорости с помощью блока «Трапециевидная скорость».
Откройте модель. ППМ указываются в маске блока. Выходы положения и скорости соединяются с областями, и положение выводится на график XY. Входной сигнал Time является всего лишь линейным сигналом для имитации прохождения времени.
open_system('trapvel_traj_ex1.slx')
Запустите моделирование. На первом рисунке показан выход q вектор для положений траектории. На втором рисунке показаны qdd вектор для скорости. Обратите внимание на трапециевидный профиль для каждого перехода ППМ. График XY показывает фактическую траекторию 2-D, которая достигает указанных ППМ.
Положения
Скорости
