В этом примере показано, как построить график положения блока кинематической модели Аккерманна и изменить скорость транспортного средства и угловую скорость рулевого управления в реальном времени.
Откройте модель Simulink.
open_system("plotAckermannDriveSimulinkModel.slx");Параметры блока Ackermann Kinematic Model являются значениями по умолчанию, но для этого примера важно отметить два параметра: диапазон скорости транспортного средства и максимальный угол поворота рулевого управления. Оба параметра ограничивают движение транспортного средства. Для нижней границы параметра Диапазон скоростей транспортного средства установлено значение -inf и для верхней границы установлено значение inf, так что скорость транспортного средства может быть любым реальным значением, которое вы устанавливаете. Максимальный угол поворота установлен в pi/4Таким образом, существует максимальный радиус поворота, который может достичь транспортное средство.
Блок кинематической модели Ackermann принимает два входа - скорость транспортного средства и угловую скорость рулевого управления. Эта модель использует блоки усиления ползунка для изменения входных данных.
Эти значения могут быть любыми вещественными значениями в пределах ограничений параметров, заданных в блоке кинематической модели Аккерманна.
Используя блок демультиплексирования, сигналы x и y state выход соединяется с блоком XY Graph. Сигналы stateDot и два других сигнала state подключиться к блокам отображения.
Установка времени выполнения модели на inf.
Щелкните Воспроизведение (Play), чтобы запустить модель. Появится график, и вы увидите путь транспортного средства.
Откройте блоки усиления ползунка и отрегулируйте значения блоков, чтобы увидеть их влияние на траекторию транспортного средства.
При необходимости скорректируйте границы графика.
Наблюдайте за отображением угла рулевого управления при настройке значения коэффициента усиления рулевого управления.