Эти алгоритмы Robotics System Toolbox™ ориентированы на мобильные робототехники или наземные транспортные средства. Эти алгоритмы помогают выполнять весь рабочий процесс мобильной робототехники - от отображения до планирования и управления. Можно создавать карты сред, используя сетки заполняемости, разрабатывать алгоритмы планирования путей для роботов в данной среде и настраивать контроллеры для следования набору ППМ. Оценка состояния выполняется на основе данных лидарного датчика, полученных от робота.
| Кинематическая модель Аккерманна | Движение автомобиля по кинематической модели Аккерманна |
| Кинематическая модель велосипеда | Расчет движения автомобиля по кинематической модели велосипеда |
| Кинематическая модель дифференциального привода | Расчет движения транспортного средства с использованием кинематической модели дифференциального привода |
| Кинематическая модель Unicycle | Расчет движения транспортного средства с использованием кинематической модели одноколесного двигателя |
| Чистая погоня | Команды управления линейной и угловой скоростью |
Подробные сведения о функциональных возможностях сетки занятости и структуре карты.
Вероятностные маршрутные карты (PRM)
Принцип работы алгоритма PRM и конкретные параметры настройки.
Планирование путей в средах различной сложности
В этом примере показано, как вычислить путь без препятствий между двумя местоположениями на данной карте с помощью плановика путей вероятностной маршрутной карты (PRM).
Сопоставление с известными позициями
В этом примере показано, как создать карту среды с использованием показаний датчика дальности и позиций робота для робота с дифференциальным приводом.
Планирование траектории для робота с дифференциальным приводом в Simulink
В этом примере показано, как выполнить путь без препятствий между двумя местоположениями на данной карте в Simulink ® .
Моделирование различных кинематических моделей для мобильных роботов
В этом примере показано, как моделировать различные модели кинематики роботов в среде и сравнивать их.
Контроллер чистого преследования
Функции контроллера Pure Pursuit и сведения о алгоритме.
Путь к роботу с дифференциальным приводом
В этом примере показано, как управлять роботом, чтобы следовать по нужному пути с помощью Robot Simulator.
Управление роботом дифференциального привода в беседке с Simulink
В этом примере показано, как управлять роботом дифференциального привода при совместном моделировании Gazebo с помощью Simulink.
Для использования stateEstimatorPF необходимо указать такие параметры, как количество частиц, начальное местоположение частиц и метод оценки состояния.
Рабочий процесс фильтра частиц
Фильтр частиц - рекурсивный, байесовский оценщик состояния, использующий дискретные частицы для аппроксимации заднего распределения оценочного состояния.
Отслеживание автомобильного робота с помощью фильтра частиц
Фильтр частиц - это алгоритм рекурсивной байесовской оценки на основе выборки, который реализован в stateEstimatorPF объект.
