Получение значений с сервера параметров ROS
Панель инструментов ROS/ROS
Блок Get Parameter выводит значение указанного параметра ROS. Блок использует узел ROS модели Simulink ® для подключения к сети ROS. Этот узел создается при запуске модели и удаляется при завершении модели. Если у модели нет узла, блок создает его.
При каждом попадании образца блок проверяет сервер параметров ROS на наличие указанного параметра ROS и выводит его значение.
Value - Значение параметраЗначение параметра из сети ROS. Значение зависит от параметра Тип данных.
ErrorCode - Состояние параметра АФКСостояние параметра АФК, определяемого одним из следующих параметров:
0 - параметр ROS успешно получен. Извлеченное значение выводится в порт Value.
1 - Параметр ROS с указанным именем не найден. Если известное значение отсутствует, значение устанавливается равным последнему принятому значению или начальному значению.
2 - параметр ROS получен, но его тип отличается от указанного типа данных. Если известное значение отсутствует, значение устанавливается равным последнему принятому значению или начальному значению.
3 - Для параметров строки входящая строка была усечена на основе указанной длины.
Length - Длина строкового параметраДлина строкового параметра, возвращаемого как целое число. Эта длина является количеством элементов uint8 массив или количество символов в строке, для которой выполняется приведение uint8.
Примечание
При получении строковых параметров из сети ROS значение ASCII 13 возвращает ошибку из-за несовместимого типа символа.
Чтобы включить этот порт, установите тип данных в значение uint8[] (string).
Source - Источник для указания имени параметраSelect from ROS network | Specify your ownИсточник для указания имени параметра как одного из следующих:
Select from ROS network - выберите имя параметра с помощью команды Выбрать (Select). Параметр Тип данных устанавливается автоматически. Вы должны быть подключены к сети ROS.
Specify your own - введите имя параметра в поле Имя (Name) и укажите его тип данных в поле Тип данных (Data type). Необходимо точно соответствовать имени параметра.
Name - Имя параметраИмя параметра для получения из сети ROS, указанное как строка. Если для параметра «Источник» установлено значение Select from ROS networkвыберите существующий параметр с помощью команды «Выбрать». Для получения списка параметров необходимо подключиться к сети ROS. В противном случае укажите параметр и тип данных.
Строки имен параметров должны соответствовать правилам имен графиков ROS. Допустимые имена имеют следующие характеристики:
Первый символ - альфа-символ ([a-z 'A-Z]), тильда (~) или косая черта (/).
Последующие символы - буквенно-цифровые ([0-9 | a-z 'A-Z]), подчеркивания (_) или косые черты (/).
Data type - Тип данных параметраТип данных параметра, указанный как строка. uint8[] (string) включает параметр Максимальная длина.
Примечание
uint8[] (string) тип данных представляет собой массив значений ASCII, соответствующих символам в строке. При получении параметров строки можно создать блок функции MATLAB (Simulink) для сравнения строки с требуемым значением параметра. Дополнительные сведения см. в разделе Параметры ROS в Simulink.
Типы данных: double | int32 | Boolean | uint8
Maximum length - Максимальная длина uint8 множествоМаксимальная длина uint8 массив, заданный как скаляр. Если длина строки параметра превышает максимальную длину, значение вывода ErrorCode равно 3.
Чтобы включить этот порт, установите тип данных в значение uint8[] (string).
Initial value - Вывод значения параметра по умолчаниюЗначение параметра по умолчанию выводится при возникновении ошибки и отсутствии допустимого значения от сервера параметров. Тип данных должен соответствовать указанному типу данных.
Sample time - Интервал между выходамиinf (по умолчанию) | скалярИнтервал между выходами, заданный как скаляр. Это значение по умолчанию указывает на то, что выходные данные блока никогда не изменяются. Использование этого значения ускоряет моделирование и генерацию кода, устраняя необходимость повторного вычисления выходных данных блока. В противном случае блок выводит новое пустое сообщение на каждом интервале Sample time.
Дополнительные сведения см. в разделе Указание времени образца (Simulink).
Show ErrorCode output port - Вывод кода ошибки на экранЧтобы включить вывод кода ошибки, выберите этот параметр. При сбросе этого параметра выходной порт ErrorCode удаляется из блока. Параметры состояния:
0 - параметр ROS успешно получен. Извлеченное значение выводится в порт Value.
1 - Параметр ROS с указанным именем не найден. Если известное значение отсутствует, значение устанавливается равным последнему принятому значению или начальному значению.
2 - параметр ROS получен, но его тип отличается от указанного типа данных. Если известное значение отсутствует, значение устанавливается равным последнему принятому значению или начальному значению.
3 - Для параметров строки входящая строка была усечена на основе указанной длины.
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.